[实用新型]一种用于码垛机器人的腰部结构

摘要

本实用新型涉及一种用于码垛机器人的腰部结构。其包括腰部旋转机构、基座和运动机构，腰部旋转机构包括底座、减速器、腰部支架、大齿轮、小齿轮和腰部电机；基座包括底板、水平臂和竖直臂；底板上设有通孔，且腰部电机穿装于通孔中，运动机构包括水平运动机构和竖直运动机构。结合腰部结构的受力分析，通过运动机构使机械臂在负载运动过程中的产生的运动惯量全部通过竖直滑座和水平滑座施加在基座上，再通过对基座进行加强固定处理，减小了竖直臂和水平臂的变形，基座强度显著增大，保证了运动机构运行时的稳定性和重复定位的精确性，并降低了噪音；基座结构布局合理，避免了电机等部件安装时发生干涉；其次整体结构合理、紧凑，节约空间。

主权项

一种用于码垛机器人的腰部结构，其特征在于，包括：腰部旋转机构，其包括底座(1‑1)、减速器(1‑2)、腰部支架(1‑3)、大齿轮(1‑4)、小齿轮(1‑5)和腰部电机(1‑6)；所述减速器(1‑2)安装在底座(1‑1)上，所述大齿轮(1‑4)与减速器(1‑2)连接，所述小齿轮(1‑5)与大齿轮(1‑4)相啮合，且小齿轮(1‑5)安装在腰部电机(1‑6)上；所述减速器(1‑2)与腰部电机(1‑6)之间通过腰部支架(1‑3)支撑；基座，其包括底板(2‑1)、水平臂(2‑2)和竖直臂(2‑3)；所述底板(2‑1)上设有通孔(2‑11)，所述腰部电机(1‑6)穿装于通孔(2‑11)中，所述竖直臂(2‑3)包括短竖直臂(2‑32)和长竖直臂(2‑31)，且短竖直臂(2‑32)和长竖直臂(2‑31)均固接于底板(2‑1)上；所述水平臂(2‑2)的两端分别固接于短竖直臂(2‑32)和长竖直臂(2‑31)上；运动机构，其包括水平运动机构和竖直运动机构；所述水平运动机构包括水平滑轨(3‑11)、水平滑座(3‑12)、水平滚珠丝杠(3‑13)和水平电机(3‑14)，所述水平电机(3‑14)通过水平同步带(3‑15)驱动水平滚珠丝杠(3‑13)转动，所述水平滚珠丝杠(3‑13)包括水平丝杠(3‑131)和水平丝母(3‑132)，所述水平丝母(3‑132)与水平滑座(3‑12)相固接，所述水平滑座(3‑12)滑动连接于水平滑轨(3‑11)，所述水平滑轨(3‑11)固接于水平臂(2‑2)上；所述竖直运动机构包括竖直滑轨(3‑21)、竖直滑座(3‑22)、竖直滚珠丝杠(3‑23)和竖直电机(3‑24)，所述竖直电机(3‑24)通过竖直同步带(3‑25)驱动竖直滚珠丝杠(3‑23)转动，所述竖直滚珠丝杠(3‑23)包括竖直丝杠(3‑231)和竖直丝母(3‑232)，所述竖直丝母(3‑232)与竖直滑座(3‑22)相固接，所述竖直滑座(3‑22)滑动连接于竖直滑轨(3‑21)，所述竖直滑轨(3‑21)固接于长竖直臂(2‑31)上。