[实用新型]一种用于码垛机器人的腰部结构

权利要求书

1.一种用于码垛机器人的腰部结构，其特征在于，包括：

腰部旋转机构，其包括底座(1-1)、减速器(1-2)、腰部支架(1-3)、 大齿轮(1-4)、小齿轮(1-5)和腰部电机(1-6)；所述减速器(1-2) 安装在底座(1-1)上，所述大齿轮(1-4)与减速器(1-2)连接，所 述小齿轮(1-5)与大齿轮(1-4)相啮合，且小齿轮(1-5)安装在腰 部电机(1-6)上；所述减速器(1-2)与腰部电机(1-6)之间通过腰 部支架(1-3)支撑；

基座，其包括底板(2-1)、水平臂(2-2)和竖直臂(2-3)；所述 底板(2-1)上设有通孔(2-11)，所述腰部电机(1-6)穿装于通孔(2-11) 中，所述竖直臂(2-3)包括短竖直臂(2-32)和长竖直臂(2-31)， 且短竖直臂(2-32)和长竖直臂(2-31)均固接于底板(2-1)上；所 述水平臂(2-2)的两端分别固接于短竖直臂(2-32)和长竖直臂(2-31) 上；

运动机构，其包括水平运动机构和竖直运动机构；所述水平运动 机构包括水平滑轨(3-11)、水平滑座(3-12)、水平滚珠丝杠(3-13) 和水平电机(3-14)，所述水平电机(3-14)通过水平同步带(3-15) 驱动水平滚珠丝杠(3-13)转动，所述水平滚珠丝杠(3-13)包括水 平丝杠(3-131)和水平丝母(3-132)，所述水平丝母(3-132)与水 平滑座(3-12)相固接，所述水平滑座(3-12)滑动连接于水平滑轨 (3-11)，所述水平滑轨(3-11)固接于水平臂(2-2)上；所述竖直 运动机构包括竖直滑轨(3-21)、竖直滑座(3-22)、竖直滚珠丝杠(3-23) 和竖直电机(3-24)，所述竖直电机(3-24)通过竖直同步带(3-25) 驱动竖直滚珠丝杠(3-23)转动，所述竖直滚珠丝杠(3-23)包括竖 直丝杠(3-231)和竖直丝母(3-232)，所述竖直丝母(3-232)与竖 直滑座(3-22)相固接，所述竖直滑座(3-22)滑动连接于竖直滑轨 (3-21)，所述竖直滑轨(3-21)固接于长竖直臂(2-31)上。

2.根据权利要求1所述的一种用于码垛机器人的腰部结构，其特 征在于：所述基座上固接有加强筋(4-1)和用于支撑、稳定加强筋 (4-1)的连接部(4-2)，所述加强筋(4-1)与长竖直臂(2-31)相 固接，所述连接部(4-2)与底板(2-1)相固接。

3.根据权利要求2所述的一种用于码垛机器人的腰部结构，其特 征在于：所述基座上还固接有水平加强部，所述水平加强部包括：第 二水平横梁(5-2)和位于水平臂(2-2)正下方的第一水平横梁(5-1)， 所述第一水平横梁(5-1)的两端分别固接于短竖直臂(2-32)和长竖 直臂(2-31)上，且第一水平横梁(5-1)与水平臂(2-2)之间通过 支撑块(5-3)支撑；所述第二水平横梁(5-2)的两端分别固接于第 一水平横梁(5-1)上，所述水平丝杠(3-131)的一端安装在第二水 平横梁(5-2)上。

4.根据权利要求3所述的一种用于码垛机器人的腰部结构，其特 征在于：所述水平滑座(3-12)和竖直滑座(3-22)分别通过连接模 块与机械手臂相连接。