[实用新型]四轴联动机械手

摘要

本实用新型公开了一种四轴联动机械手，包括电控系统以及机械手系统，电控系统安装于电控柜内，电控柜通过底座安装在地面，机械手系统自下到上设有上下运动的J1轴系统、水平转动的J2轴系统、水平移动的J3轴系统以及水平转动的J4轴系统，J1轴系统、J2轴系统、J3轴系统以及J4轴系统分别通过伺服电机驱动，四个伺服电机分别通过导线与电控系统连接，通过J1、J2、J3、J4四个轴的组合运动，缩短了位于J4轴末端机械手执行终端的运动时间，从而使机械手执行终端能够快速的工作，提高了效率。

主权项

四轴联动机械手，包括电控系统以及机械手系统，所述电控系统安装于电控柜(1)内，电控柜(1)通过底座(6)安装在地面，其特征在于：所述机械手系统自下到上设有上下运动的J1轴系统(2)、水平转动的J2轴系统(3)、水平移动的J3轴系统(4)以及水平转动的J4轴系统(5)，所述J1轴系统(2)、J2轴系统(3)、J3轴系统(4)以及J4轴系统(5)分别通过伺服电机驱动，四个伺服电机分别通过导线与电控系统连接；J1轴系统(2)包括J1轴(21)以及J1轴固定座(22)，J1轴(21)表面设有螺纹，J1轴(21)垂直立于J1轴固定座(22)上，J1轴(21)的轴身螺纹套接一个J1轴运动座(24)，J1轴运动座(24)沿垂直设于J1轴固定座(22)内的导轨Ⅰ(25)做上下移动，J1轴固定座(22)通过联结件与J2轴系统(3)的J2轴底座(32)固定，J2轴系统(3)中的J2轴(31)垂直设于J2轴底座(32)上，J2轴(31)通过联结件与J3轴系统(4)中的J3轴底座(42)固定，J3轴系统(4)中的J3轴(41)水平设于J3轴底座(42)中，J3轴(41)表面设有螺纹，J3轴(41)的轴身螺纹套接一个J3轴运动座(45)，J3轴运动座(45)沿水平设于J3轴底座(42)中的导轨Ⅱ(46)做水平移动，J3轴运动座(45)与J4轴系统(5)的J4轴底座(52)固定，J4轴系统(5)中的伺服电机与J4轴(51)分别设于J4轴底座(52)的两端，J4轴垂直设置在J4轴底座(52)中，J4轴系统(5)的伺服电机通过行星减速机驱动J4轴(51)，J4轴(51)端部安装机械手执行终端(7)；机械手系统通过J1轴固定座(22)螺栓固定于底座(6)上。