[实用新型]具有多自由度机械手的装卸车

摘要

本实用新型具有多自由度机械手的装卸车，含有车身、车轮、液压站，在车身前端设有门架，门架下段连有前后转动缸；在门架上设有垂直移动缸和机械手座，所述机械手座通过水平移动缸设置一横向移动板；在横向移动板的外向面设有一旋转缸，所述旋转缸通过机械手支座与机械手连接，同时在机械手支座上设有一与机械手连接的夹紧缸；所述机械手通过其摇杆机构能平行移动并多自由度活动；所述机械手受驾驶室控制并由液压站提供液压动力。本实用新型的装卸车的机械手具有多个自由度，其夹持范围为0～500毫米，能实现在一定空间内零部件任何位置的抓取、运输、装配和拆卸，灵敏度好，工作效率高，具有在工业和物流业以及其他领域推广应用的前景。

主权项

一种具有多自由度机械手的装卸车，含有车身（1）、车轮（3），在所述车身（1）的后端配有液压站（2），其特征在于，在所述车身（1）的前端固定设置一个门架（4），所述门架（4）的下段与设置在车身（1）前端的前后转动缸（8）相连接，所述门架（4）通过所述前后转动缸（8）能在车身（1）前端前后移动；在所述门架（4）上设置垂直移动缸（5），所述垂直移动缸（5）能在所述门架（4）上垂直上下移动；在所述垂直移动缸（5）的外向面设有一块机械手座（6），所述机械手座（6）再通过一个水平移动缸（9）设置一块横向移动板（7），所述横向移动板（7）通过所述水平移动缸（9）能在所述机械手座（6）上水平横向移动；在所述横向移动板（7）的外向面设有一个旋转缸（10），所述旋转缸（10）再通过一机械手支座（13）连接一个机械手（12），同时，在所述机械手支座（13）上设置一个夹紧缸（11），所述夹紧缸（11）通过其夹紧缸活塞（14）与所述机械手（12）的后端连接；所述机械手（12）由机械手支座（13）、拉板座（15）、第一拉板（16）、第二拉板（17）、第三拉板（18）和钳口（19）构成，所述的第二拉板（17）为“L”形结构件：所述拉板座（15）与所述第一拉板（16）的一端活动铆接，所述第一拉板（16）的另一端与所述第二拉板（17）的一端活动铆接；所述第二拉板（17）的中间拐角端与所述第三拉板（18）的一端活动铆接，所述第二拉板（17）的另一端与所述钳口（19）的后部活动铆接；所述第三拉板（18）的另一端与所述钳口（19）的后端活动铆接；所述垂直移动缸（5）、前后转动缸（8）、水平移动缸（9）、旋转缸（10）和夹紧缸（11）受驾驶室控制并由所述液压站（2）提供液压动力。