[发明专利]基于驱动控制器实现电动汽车蠕动的控制方法

摘要

本发明公开了一种基于驱动控制器实现电动汽车蠕动的控制方法，本方法首先设定电机的四个转速阈值，驱动控制器检测车辆整体状态以及第一阈值是否满足进入蠕动模式；蠕动模式控制电机平滑增加输出力矩并力矩限幅，当达到第二阈值时，以电机当前输出力矩为最大输出力矩控制电机加速，当达到第三阈值并且没有收到整车控制器给定力矩时，驱动控制器自动寻找电机输出的功率平衡点；非蠕动模式判断是否达到第四阈值，如否响应整车控制器给定指令，如是比较当前电机力矩与整车控制器给定力矩，给定力矩大于当前力矩响应整车控制器给定指令，反之平滑控制电机输出力矩。本方法使得车辆平稳起步，简化起步动作，车辆无前冲、抖动，提高驾驶舒适性和安全性。

主权项

1.一种基于驱动控制器实现电动汽车蠕动的控制方法，其特征在于本方法包括如下步骤：步骤一、设定电动汽车电机转速第一阈值、电机转速第二阈值、电机转速第三阈值、电机转速第四阈值，第一阈值为车辆蠕行的最高车速，第二阈值为电机开始加速转动的转速，第三阈值为开始寻找车辆功率平衡的起点转速，第四阈值为完全退出车辆蠕行控制的最高转速，其中第三阈值小于第一阈值；步骤二、由驱动控制器检测车辆手刹、脚刹、油门给定、档位、电机控制系统是否正常以及电机转速第一阈值是否满足进入蠕动模式，如是车辆进入蠕动模式，如否执行步骤四；步骤三、车辆蠕动模式由驱动控制器控制电机平滑增加输出力矩并进行电机最大输出力矩的力矩限幅，同时检测电机转速，当电机转速达到电机转速第二阈值时，驱动控制器以电机当前输出力矩为最大输出力矩控制电机加速，当电机达到电机转速第三阈值并且没有收到整车控制器给定力矩时，驱动控制器根据车辆载荷自动寻找电机输出的功率平衡点；步骤四、驱动控制器检测电机转速是否达到电机转速第四阈值，如否则执行整车控制器给定的行车指令，如是驱动控制器将当前电机反馈的输出力矩与整车控制器给定的电机输出力矩比较；步骤五、当整车控制器给定的电机输出力矩大于当前电机反馈的输出力矩时，驱动控制器执行整车控制器给定的行车指令，反之，驱动控制器控制电机平滑增加输出力矩，使电机的加速度呈线性增加或减小。