[发明专利]面向可靠WIFI连接的移动机器人自主巡航方法

摘要

本发明公开了一种面向可靠WIFI连接的移动机器人自主巡航方法，包括以下步骤：1)机器人通过自主探索导航遍历整个环境，根据访问位置处的有限个测点的WIFI信号强度数据，利用高斯过程回归模型建立WIFI二维分布场的概率模型；2)同时建立环境栅格地图，并与WIFI信号强度分布相融合，生成混合地图即WIFI地图；3)利用已建立的WIFI地图进行避障导航，从而在实现最优路径避障导航的同时确保机器人所经路径绕开WIFI信号薄弱区域。本发明仅需要有限个WIFI信号强度测点数据，就可以利用机器学习算法估算出整个室内房间的WIFI信号分布，适用于远程移动机器人巡航监控中对实时无线网络连接有较高要求的应用场合。

主权项

1.一种面向可靠WIFI连接的移动机器人自主巡航方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，对于未知环境，机器人通过自主探索导航遍历整个未知环境，建立环境障碍物栅格地图与WIFI信号强度分布的混合地图，该混合地图为WIFI地图；WIFI地图创建过程中，采用移动机器人搭载的控制计算机WIFI模块测量未知环境内的WIFI信号强度，在机器人探索未知环境的过程中采集WIFI信号强度并记录测点位置；根据WIFI信号强度和测点位置，通过高斯过程回归模型拟合WIFI信号强度的连续二维场概率分布，同时估计机器人未访问的任意位置上的WIFI信号强度测量值；根据拟合得到的WIFI信号强度的连续二维场概率分布与环境障碍物栅格地图相融合，得到室内环境的WIFI地图；步骤2，利用已建立的WIFI地图进行避障导航，从而在实现最优路径避障导航的同时确保机器人所经路径绕开WIFI信号薄弱区域。