[发明专利]一种车道偏离的判断和预警方法在审
| 申请号： | 201510917967.0 | 申请日： | 2015-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN105599765A | 公开（公告）日： | 2016-05-25 |
| 发明（设计）人： | 黄炜民;苏晓峰;张五八 | 申请（专利权）人： | 上海卓易科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12;B60W50/14 |
| 代理公司： | 北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙) 11350 | 代理人： | 肖平安 |
| 地址： | 200233 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车道偏离的判断和预警方法，主要是在固定了摄像头之后，根据所传入的图像数据，进行图像处理，从而判断是否偏离车道。本发明的内容主要就是基于前景图且又不失检测准备性的基础上完成车道偏离预警。通过对固定的摄像头进行相应的标定以获得所需的参数后，此过程需在能识别到车道线的前提进行，在接下来的行驶过程中都可以准确的判断车道是否偏离。本发明克服了传统的判断方法中需要车辆的全景图数据，往往对设备的要求比较多的弊端。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车道 偏离 判断 预警 方法 | ||
【主权项】：
一种车道偏离的判断和预警方法，其特征在于，包括以下步骤:将车辆的左/右轮胎与左/右车道线平行且正好压在车道线上，通过摄像头采集左/右轮胎和左/右车道线轨迹并发送数据至处理器；所述处理器将采集数据筛选整理后发送给控制器；控制器计算摄像头采集到的图像中心线和左/右车道线的对应数据；控制器计算出左/右车道线与图像中心线的预设像素距离X1/X2；根据摄像头采集的图像，控制器计算出左/右车道线与图像中心线的像素距离X3/X4并与X1/X2对比；若x3<x1，则说明车辆偏离左车道线；如果x4<x2，则说明车辆偏离右车道线；根据判定的结果给出相应预警。
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