[发明专利]一种车道偏离的判断和预警方法在审
| 申请号： | 201510917967.0 | 申请日： | 2015-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN105599765A | 公开（公告）日： | 2016-05-25 |
| 发明（设计）人： | 黄炜民;苏晓峰;张五八 | 申请（专利权）人： | 上海卓易科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12;B60W50/14 |
| 代理公司： | 北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙) 11350 | 代理人： | 肖平安 |
| 地址： | 200233 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 车道 偏离 判断 预警 方法 | ||
1.一种车道偏离的判断和预警方法，其特征在于，包括以下步骤:
将车辆的左/右轮胎与左/右车道线平行且正好压在车道线上，
通过摄像头采集左/右轮胎和左/右车道线轨迹并发送数据至处理器；
所述处理器将采集数据筛选整理后发送给控制器；
控制器计算摄像头采集到的图像中心线和左/右车道线的对应数据；
控制器计算出左/右车道线与图像中心线的预设像素距离X1/X2；
根据摄像头采集的图像，控制器计算出左/右车道线与图像中心线的像素距离X3/X4并与 X1/X2对比；
若x3<x1，则说明车辆偏离左车道线；如果x4<x2，则说明车辆偏离右车道线；
根据判定的结果给出相应预警。
2.如权利要求1所述的一种车道偏离的判断和预警方法，其特征在于，所述处理器处理数 据的过程为：当车辆的左/右轮胎与左/右车道线平行且正好压在车道线时，摄像头采集数据， 应用图像处理技术对图像进行Canny算法、Hough直线检测算法处理。
3.如权利要求1所述的一种车道偏离的判断和预警方法，其特征在于，所述步骤控制器计算 摄像头采集到的图像中心线和左/右车道线的对应数据中，所述控制器计算图像中心线和左/ 右车道线的对应数据的过程为：所述左/右车道线是通过Hough直线检测算法检测到图像中的 直线对应的数据。
4.如权利要求1所述的一种车道偏离的判断和预警方法，其特征在于，所述步骤控制器计算 出左/右车道线与图像中心线的预设像素距离X1/X2中，所述控制器计算出左/右车道线与图 像中心线的预设像素距离X1/X2的过程为将检测到的左右车道线延伸至底部，并计算出两直 线相交于底部的点与底部中点的距离，如此即可得X1/X2。
5.如权利要求1所述的一种车道偏离的判断和预警方法，其特征在于，所述步骤根据判定的 结果给出相应预警中，所述预警的方式包括：当检测到车辆偏离车道线时，通过改变导航仪 上对应的车道线绘制的颜色同时声音提示。
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