[发明专利]一种用于五轴折弯机器人笛卡尔轨迹规划的方法及其装置

摘要

本发明涉及机器人控制领域，公开了一种用于五轴折弯机器人笛卡尔轨迹规划的方法及其装置。本发明中，包含以下步骤确定机器人的始末点笛卡尔位置和轨迹；其中，笛卡尔位置包括基于坐标系的位置信息和姿态信息；根据轨迹是否为折弯跟随轨迹确定获得轨迹的笛卡尔插补点的方法；其中，如果是折弯跟随轨迹，则直接获得轨迹的笛卡尔插补点；如果不是折弯跟随轨迹，则利用笛卡尔位置和混合位置的互换来获得笛卡尔插补点；根据所获得的笛卡尔插补点生成机器人关节插补点；根据所生成的关节笛卡尔插补点规划五轴折弯机器人的笛卡尔轨迹。本发明实施方式使得五轴机器人可以实现弯折项目，拓展五轴机器人的应用场景。

主权项

一种用于五轴折弯机器人笛卡尔轨迹规划的方法，其特征在于，包含以下步骤：确定机器人的始末点笛卡尔位置和轨迹；其中，所述笛卡尔位置包括：基于基坐标系的位置信息和姿态信息；根据所述轨迹是否为折弯跟随轨迹确定获得所述轨迹的笛卡尔插补点的方法；其中，如果是折弯跟随轨迹，则直接获得所述轨迹的笛卡尔插补点；如果不是折弯跟随轨迹，则利用笛卡尔位置和混合位置的互换来获得笛卡尔插补点；其中，所述混合位置包括：基于基坐标系的位置信息和绕机器人工具末端TCP的y轴的旋转角度和绕x轴的旋转角度；根据所获得的笛卡尔插补点生成机器人关节插补点；根据所生成的关节笛卡尔插补点规划所述五轴折弯机器人的笛卡尔轨迹。