[发明专利]一种基于车轮制动的车道偏离纠正系统及其纠正方法

摘要

本发明提供了一种基于车轮制动的车道偏离纠正系统，包括偏离纠正单元、CAN通信单元和智能手机单元，所述偏离纠正单元的ESP/VSC控制模块中的两个信号输出端分别与左右后轮制动压力电磁阀的信号输入端连接，所述ESP/VSC控制模块通过CAN总线接口与CAN通信单元中的总线控制模块通信连接，总线控制模块的信号输出端依次通过车载信息处理模块和蓝牙模块A与智能手机单元中的蓝牙模块B通信连接，所述蓝牙模块B与智能手机处理模块通信连接；所述智能手机处理模块的信号输入端还与图像收集模块的信号输出端连接，信号输出端分别与显示模块和报警模块的信号输入端连接。本发明加装成本低、结构简单、预警正确率高。

主权项

1.一种基于车轮制动的车道偏离纠正系统的纠正方法，所述车道偏离纠正系统包括偏离纠正单元、CAN通信单元和智能手机单元，所述CAN通信单元中的电源模块从CAN总线接口取电并变压后给CAN通信单元中的其他模块提供工作电压，其特征在于：所述偏离纠正单元的ESP/VSC控制模块中的两个信号输出端分别与左右后轮制动压力电磁阀的信号输入端连接，所述ESP/VSC控制模块通过CAN总线接口与CAN通信单元中的总线控制模块通信连接，总线控制模块的信号输出端依次通过车载信息处理模块和蓝牙模块A与智能手机单元中的蓝牙模块B通信连接，所述蓝牙模块B与智能手机处理模块通信连接；所述CAN通信单元直接与车载CAN总线接口插接相连；所述智能手机处理模块的信号输入端还与图像收集模块的信号输出端连接，信号输出端分别与显示模块和报警模块的信号输入端连接；所ESP/VSC控制模块为STM32控制器；所述总线控制模块为TJA1040‑CAN收发器；其纠正方法步骤如下：步骤a：图像获取并显示；智能手机自带的图像收集模块实时获取车辆前方的图像信息，并通过显示模块进行图像显示；步骤b：车道线识别；智能手机处理模块处理获取的图像信息，进行车道线偏离识别，如果车道线能识别,进入步骤c，否则进入步骤d；步骤c：车辆偏离车道识别；智能手机处理模块针对步骤b识别出的车道线判断车辆是否已经偏离车道，如果车辆偏离车道，则进入步骤e，否则返回步骤b；步骤d：轮速差计算车辆偏离信息；车载CAN总线接口获取车辆车速和前后左右四个车轮的速度，计算车辆是否偏离车道；如果车辆偏离车道，进入步骤e，否则返回步骤b；步骤e：驾驶状态识别；车载CAN总线接口获取转向灯信号和车速信号的车辆实时信息，并将信息通过总线控制模块发送至车载信息处理模块，车载信息处理模块将接收到的信息依次通过蓝牙模块A和蓝牙模块B传输至智能手机单元中的智能手机处理模块；步骤f：智能手机处理模块判断偏离方向，如果车辆向左偏离，则进入步骤g，否则进入步骤h；步骤g：智能手机单元中的报警模块对车辆驾驶员进行预警提醒，并点亮左转向灯，对后车预警防止追尾；同时智能手机处理模块通过CAN总线接口向偏离纠正单元中的ESP/VSC控制模块发送信号，控制右后车轮制动压力，制动右后车轮，纠正偏离车辆，进入步骤i；步骤h：智能手机单元中的报警模块对车辆驾驶员进行预警提醒，并点亮右转向灯，对后车预警防止追尾；同时智能手机处理模块通过CAN总线接口向偏离纠正单元中的ESP/VSC控制模块发送信号，控制左后车轮制动压力，制动左后车轮，纠正偏离车辆，进入步骤i；步骤i：智能手机单元继续车道偏离识别；如果车辆仍然偏离车道，则返回步骤f，否则结束本次车道偏离纠正过程。