[发明专利]一种多传感器多独立自由度多指机器人灵巧手

摘要

本发明公开了一种多传感器多独立自由度多指机器人灵巧手。它包括拟人手掌、电动拇指及多个电动手指。电动拇指包括上指节及下指节，每个电动手指均包括上指节、中指节及下指节；电动拇指及各电动手指的下指节分别通过转轴与拟人手掌联接，拟人手掌、电动拇指及多个电动手指共面，多个电动手指分布上相互平行，电动拇指与其它电动手指成60°～135°角度。每个指节都有独立的自由度，且都有实现其独立自由度的电机；灵巧手具有多个传感器；灵巧手上设有电机安装槽、传感器安装孔及导线引出孔，有枢接机械臂的枢接支架。本发明实现了灵巧手拟人手的功能，具有结构可靠、控制方便、运动灵活等特点，可广泛应用于工业、服务业、教育业等领域。

主权项

一种多传感器多独立自由度多指机器人灵巧手，其特征在于：包括拟人手掌、均设于所述拟人手掌上的电动拇指和N(N≥1)个电动手指，拟人手掌、电动拇指及N个电动手指共面，N个电动手指平行分布于拟人手掌的纵长方向上，电动拇指分布于纵长方向的一侧，电动拇指与其它电动手指成α角，α的取值范围为60°～135°；所述电动拇指包括上指节和与所述上指节连接的下指节，每个电动手指均包括依次连接的上指节、中指节及下指节，并且每个指节都设有实现其独立自由度的电机；电动拇指的下指节通过一第一转轴与拟人手掌联接，各电动手指的下指节分别通过一第二转轴与拟人手掌联接； 所述拟人手掌包括一个手掌体和与所述手掌体相盖合的一个手掌盖，所述手掌体中设有N+1个电机安装槽、两个第一位置传感器触点和2×N个第二位置传感器触点；其中一个所述电机安装槽与其它电机安装槽成α角，且每个电机安装槽中设有一个所述电机；手掌体的底部开设有一个用于引出电机和传感器导线的导线引出孔及设有一个用于与机械臂枢接的枢接支架；所述手掌盖上设有M(M≥1)个第一触碰传感器； 所述上指节包括上指节体和与上指节体相盖合的上指节盖，所述上指节的顶部设有两个第二触碰传感器，上指节的底部设有两个第七位置传感器触点； 所述中指节包括中指节体和与中指节体相盖合的中指节盖，所述中指节体内设有一个用于与上指节连接的电机，中指节体的顶部设有与第七位置传感器触点相配合电连接的两个第六位置传感器触点，中指节体的底部设有两个第五位置传感器触点； 所述下指节包括下指节体和与下指节体相盖合的下指节盖，所述电动拇指的下指节体内设有一个用于与电动拇指上指节连接的电机，所述各电动手指的下指节体内均设有一个用于与中指节连接的电机；下指节体的顶部设有两个第四位置传感器触点，所述电动拇指的两个第四位置传感器触点与第七位置传感器触点配合电连接，所述的各电动手指的两个第四位置传感器触点与第五位置传感器触点相配合电连接；下指节体的底部设有两个第三位置传感器触点，所述电动拇指的两个第三位置传感器触点与第一位置传感器触点相配合电连接，所述各电动手指的两个第三位置传感器触点与第二传感器触点配合电连接；所述第一、第二、第三、第四、第五、第六及第七位置传感器触点均包括限位螺钉及缠绕在限位螺钉上的导线。