[发明专利]一种基于机器视觉的皮革自动划线方法和装置有效
| 申请号： | 201510547523.2 | 申请日： | 2015-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN105225225B | 公开（公告）日： | 2017-12-22 |
| 发明（设计）人： | 童俊华;胡旭东;贺磊盈;王健;李明炬;朱箭;王力;尤笑媚;王静;杨玉凤 | 申请（专利权）人： | 温州城电智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/12 | 分类号： | G06T7/12;G06T7/136;G06T7/194;G06T7/66 |
| 代理公司： | 温州高翔专利事务所33205 | 代理人： | 娄梅芬 |
| 地址： | 325000 浙江省温*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种基于机器视觉的皮革自动划线方法，其特征在于包括以下步骤步骤S1抓取皮革；采用机械手从皮革放置架快速抓取皮革到传送带；步骤S2实时扫描；放置在传送带正上方的相机实时扫描传送带上的图像，通过算法判断皮革是否完全进入相机的视场；步骤S3提取皮革轮廓数据；当皮革完全进入相机的视场后，利用图像处理算法分析皮革的边缘轮廓，并转换至实际的物理坐标；步骤S4确定划线轨迹；根据提取皮革的实际轮廓数据，从数据库中搜索与之相匹配的模板，相应地确定划线轨迹；步骤S5划线；确定划线轨迹后，借助Delta并联机器人实现皮革的划线。本发明利用Delta并联机器人的实现划线具有精度高，速度快等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机器 视觉 皮革 自动 划线 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种基于机器视觉的皮革自动划线方法，其特征在于包括以下步骤：步骤S1，抓取皮革；采用机械手从皮革放置架快速抓取皮革到传送带；步骤S2：实时扫描；放置在传送带正上方的相机实时扫描传送带上的图像，通过算法判断皮革是否完全进入相机的视场；步骤S3：提取皮革轮廓数据；当皮革完全进入相机的视场后，利用图像处理算法分析皮革的边缘轮廓，并转换至实际的物理坐标；步骤S4：确定划线轨迹；根据提取皮革的实际轮廓数据，从数据库中搜索与之相匹配的模板，相应地确定划线轨迹；步骤S5：划线；确定划线轨迹后，借助Delta并联机器人实现皮革的划线；所述步骤S4确定划线轨迹，其具体步骤如下：步骤S41：利用轮廓的7个Hu矩具有尺度、旋转和平移的不变性，从数据库中搜索同获得的皮革轮廓相匹配的模板轮廓；步骤S42：对获得的皮革轮廓数据求其倾斜的最紧凑包围盒，并模板轮廓的最紧凑包围盒做比较，获得实际皮革相对于模板的缩放系数，旋转角度和位置偏移量；步骤S43：已知每个模板对应的划线轨迹，根据步骤S42得到的缩放系数，旋转角度和位置偏移量计算当前皮革对应的划线轨迹。
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