[发明专利]一种六自由度八杆串并联喷涂机器人

摘要

一种六自由度八杆串并联喷涂机器人，该喷涂机器人的第一主动杆、第二主动杆、支撑杆与旋转机架连接，第一主动连杆、第二主动连杆分别与第一主动杆、第二主动杆连接，动臂台与支撑杆和第二主动连杆连接，转动臂与动臂台连接，摆臂与转动臂连接，喷头台连接于摆臂上，喷头连接在喷头台上。本发明采用串并联一体结构代替原有机器人所运用的单一串联结构，刚度高，并将平行四边形连杆机构应用于本发明上，易于实现精确控制，适用于制造各类机械手臂及其他工程机械。

主权项

一种六自由度八杆串并联喷涂机器人，包括底座旋转套筒、底座盖、旋转机架、第一主动杆、第二主动杆、支撑杆、第一主动连杆、第二主动连杆、动臂台、转动臂、摆臂、喷头台、喷头、第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、第四伺服电机、第五伺服电机、第六伺服电机、第一减速器、第二减速器、第三减速器、第四减速器、第五减速器以及第六减速器，其特征在于，具体结构和连接关系为：所述第一伺服电机连接在第一减速器上，第一减速器通过第一转动副与底座盖连接，底座盖与底座旋转套筒固定连接，旋转机架通过第一转动副与第一减速器连接，所述第二伺服电机连接在第二减速器上，第二减速器通过第二转动副与旋转机架连接，第一主动杆通过第二转动副与第二减速器连接，第一主动杆另一端通过第五转动副与第一主动连杆连接，第一主动连杆另一端通过第六转动副与支撑杆连接，所述第三伺服电机连接在第三减速器上，第三减速器通过第四转动副与旋转机架连接，第二主动杆通过第四转动副与第三减速器连接，第二主动杆另一端通过第七转动副与第二主动连杆连接，第二主动连杆另一端通过第九转动副与动臂台连接，所述支撑杆通过第三转动副与旋转机架连接，支撑杆另一端通过第八转动副与动臂台连接，所述第四伺服电机连接在第四减速器上，第四减速器通过第十转动副与动臂台连接，转动臂通过第十转动副与第四减速器连接，所述第五伺服电机连接在转动臂上，第五减速器通过第十一转动副与转动臂连接，第五减速器通过第十一转动副与第五伺服电机连接，所述摆臂通过第十一转动副与第五减速器连接，第六伺服电机连接在第六减速器上，第六减速器通过第十二转动副与摆臂连接，所述喷头台通过第十二转动副与第六减速器连接，喷头固定连接在喷头台上。