[发明专利]一种具有多模式切换体系的汽车自适应巡航系统及其控制方法

摘要

本发明公开了一种具有多模式切换体系的汽车自适应巡航系统及其控制方法，系统分为三层控制架构：模式切换层，上层控制器和下层控制器，在模式切换层中设计了一套汽车行驶模式的综合仲裁及切换机制，用于在十种控制模式中挑选出最为符合当前行驶工况的理想工作模式，十种控制模式包括：定速巡航模式、稳态跟车模式、接近前车模式、急加速模式、强减速模式、弯道模式、换道辅助模式、避撞模式、并线模式、切出模式；上层控制器负责具体实现对应的控制模式，并在输出期望加速度前进行连续性处理，避免加速度突变；下层控制器中通过控制汽车的执行机构来跟踪期望加速度。本发明采用多模式切换体系，更加适应复杂的行车环境，也提高了驾驶员接受度。

主权项

一种具有多模式切换体系的汽车自适应巡航系统，其特征在于，包括模式切换层、上层控制器、下层控制器三层控制架构，所述模式切换层用于综合环境车辆、道路信息以及驾驶意图，匹配期望的控制模式，实现不同ACC控制模式之间的协调控制，所述上层控制器用于实现模式切换层选择的该种控制模式下的最优控制策略，所述下层控制器用于通过控制汽车发动机节气门和主动制动压力来跟踪上层控制器输出的期望加速度。