[发明专利]自动跟车系统及其控制方法

摘要

本发明涉及智能车技术领域，特别涉及一种自动跟车系统，包括处理模块和控制模块，所述的处理模块包括决策控制器、图像采集单元以及雷达采集单元，图像采集单元用于获取本车前方的视频或图像信息并处理得到本车在车道中的相对位置信息，雷达采集单元用于检测本车前方障碍物的距离、方位、速度信息，决策控制器接收信息并处理后输出车辆速度、角度及角速度控制命令至控制模块，控制模块根据该控制命令对本车速度、方向进行控制，并公开了该系统的控制方法。这里通过图像和雷达技术相融合，使得车辆的检测、跟踪更准确，以及各种天气状况下的安全问题得到更好保证，减少城市道路拥堵造成的各种交通事故，提高安全性并减轻驾驶者的精神压力。

主权项

1.一种自动跟车系统，其特征在于：包括处理模块(10)和控制模块(20)，所述的处理模块(10)包括决策控制器(11)、图像采集单元(12)以及雷达采集单元(13)，图像采集单元(12)用于获取本车前方的视频或图像信息并处理得到本车在车道中的相对位置信息，雷达采集单元(13)用于检测本车前方障碍物的距离、方位、速度信息，决策控制器(11)接收图像采集单元(12)、雷达采集单元(13)输出的信息并处理后输出车辆速度、角度及角速度控制命令至控制模块(20)，控制模块(20)根据该控制命令对本车速度、方向进行控制；所述的图像采集单元(12)包括相机(121)、图像信号处理器(122)，相机(121)用于获取本车前方的视频或图像信息，图像信号处理器(122)对视频或图像信息依次进行图像增强、二值化、提取车道线内边缘、直线拟合、坐标转换处理得到所述的本车在车道中的相对位置信息；图像信号处理器(122)对图像进行二值化处理，将图像中车辆的车底阴影、车辆轮廓区域提取出来，根据车辆阴影和车辆轮廓信息确认车辆是否在本车前方，若在本车前方，将前方车辆图像坐标转换成世界坐标中的相对位置后得到本车前方车辆的距离、方位信息；决策控制器(11)接收雷达采集单元(13)输出的数据，并剔除本车道以外的障碍物，获取本车道内最近障碍物的距离、方位信息，将所获得的距离、方位信息与图像信号处理器(122)得到的前方车辆距离、方位信息进行比较，若两者吻合，则将前方车辆确定为目标车辆。