[发明专利]自动跟车系统及其控制方法

说明书

本发明涉及智能车技术领域，特别涉及一种自动跟车系统，包括处理模块和控制模块，所述的处理模块包括决策控制器、图像采集单元以及雷达采集单元，图像采集单元用于获取本车前方的视频或图像信息并处理得到本车在车道中的相对位置信息，雷达采集单元用于检测本车前方障碍物的距离、方位、速度信息，决策控制器接收信息并处理后输出车辆速度、角度及角速度控制命令至控制模块，控制模块根据该控制命令对本车速度、方向进行控制，并公开了该系统的控制方法。这里通过图像和雷达技术相融合，使得车辆的检测、跟踪更准确，以及各种天气状况下的安全问题得到更好保证，减少城市道路拥堵造成的各种交通事故，提高安全性并减轻驾驶者的精神压力。

技术领域

本发明涉及智能车技术领域，特别涉及一种自动跟车系统及其控制方法。

背景技术

随着我国经济的发展，汽车的保有量迅速增长，这使城市交通拥堵日益严重，也给驾驶员带来巨大的精神压力。目前市场上也出现了通过单一传感器获取前车和周围环境进行辅助的跟车，从某种意义上并未减轻驾驶者的疲劳，另外自主跟车的可靠性和安全性也得不到很好的保证。

发明内容

本发明的首要目的在于提供一种可靠的自动跟车系统，提高车辆自动跟车时的实时性、安全性和可靠性。

为实现以上目的，本发明采用的技术方案为：一种自动跟车系统，包括处理模块和控制模块，所述的处理模块包括决策控制器、图像采集单元以及雷达采集单元，图像采集单元用于获取本车前方的视频或图像信息并处理得到本车在车道中的相对位置信息，雷达采集单元用于检测本车前方障碍物的距离、方位、速度信息，决策控制器接收图像采集单元、雷达采集单元输出的信息并处理后输出车辆速度、角度及角速度控制命令至控制模块，控制模块根据该控制命令对本车速度、方向进行控制。

与现有技术相比，本发明存在以下技术效果：这里通过图像和雷达技术相融合，使得车辆的检测、跟踪更准确，以及各种天气状况下的安全问题得到更好保证，减少城市道路拥堵造成的各种交通事故，提高安全性并减轻驾驶者的精神压力。

本发明的另一个目的在于提供一种可靠的自动跟车系统的控制方法，提高车辆自动跟车时的准确性

为实现以上目的，本发明采用的技术方案为：一种自动跟车系统的控制方法，包括如下步骤：(A)图像采集单元获取本车前方的视频或图像信息并处理得到本车相对于车道线的相对位置信息；(B)雷达采集单元用于检测本车前方障碍物的距离、方位、速度信息；(C)决策控制器接收图像采集单元、雷达采集单元输出的信息并处理后输出车辆速度、角度及角速度控制命令至控制模块；(D)控制模块根据该控制命令对本车速度、方向进行控制。

与现有技术相比，本发明存在以下技术效果：这里通过图像和雷达技术相融合，使得车辆的检测、跟踪更准确，以及各种天气状况下的安全问题得到更好保证，减少城市道路拥堵造成的各种交通事故，提高安全性并减轻驾驶者的精神压力。

附图说明

图1是本发明的原理框图。

具体实施方式

下面结合图1，对本发明做进一步详细叙述。