[发明专利]一种绳牵引和气动肌肉驱动的多自由度仿生机械手

摘要

本发明涉及一种绳牵引和气动肌肉驱动的多自由度仿生机械手。目的是提供的机械手具有仿生的基本功能，具有灵巧、安全、体积小、力重比大、易制造、节能、环保、柔顺的特点。技术方案是一种绳牵引和气动肌肉驱动的多自由度仿生机械手，其特征在于包括机械手机构、为机械手机构提供动力的人工肌肉系统、将动力传递给机械手机构的绳牵引系统以及控制人工肌肉系统动作的气路回路控制系统。

主权项

一种绳牵引和气动肌肉驱动的多自由度仿生机械手，其特征在于：包括机械手机构、为机械手机构提供动力的人工肌肉系统、将动力传递给机械手机构的绳牵引系统以及控制人工肌肉系统动作的气路回路控制系统；所述机械手机构包括一端可活动地定位在固定支架(1)上，另一端和虎克铰一(5)连接的旋转支架(3)、与肩关节(6)相连接的机械上臂(8)、通过肘关节(10)可活动地定位在机械上臂的机械下臂(11)、通过腕关节一(16)和腕关节二(17)可活动地定位在机械下臂的手组件(18)以及可活动地并联定位在手组件的手掌(19)上的五根手指；所述人工肌肉系统包括驱动机械上臂的第一气动肌肉(2)、第二气动肌肉(4)，驱动机械下臂的第三气动肌肉(7)，驱动腕关节一(16)、腕关节二(17)、五根手指的一组第四气动肌肉(13)；所述绳牵引系统包括分别用于牵引旋转支架、腕关节一、腕关节二及五根手指运动的若干绳子(43)；所述旋转支架(3)的一端通过轴承可活动地定位在固定支架(1)上，所述肩关节(6)和虎克铰一(5)固定在一起，并通过虎克铰一(5)可活动地定位在旋转支架的另一端；所述机械上臂(8)的一端连接肩关节(6)，另一端通过虎克铰二(9)可转动地连接肘关节(10)。