[发明专利]一种适用于非全向移动车辆的智能导航方法及系统有效
| 申请号： | 201510313385.1 | 申请日： | 2015-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN105043376B | 公开（公告）日： | 2018-02-13 |
| 发明（设计）人： | 张小*;陈宗海;王鹏;章征贵 | 申请（专利权）人： | 上海物景智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 上海硕力知识产权代理事务所(普通合伙)31251 | 代理人： | 郭桂峰 |
| 地址： | 201702 上海市青*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种适用于非全向移动车辆的智能导航方法，包括步骤1扫描室内环境，建立栅格地图，并建立平面坐标系；步骤2在所述栅格地图上建立车辆运动代价地图；步骤3设定车辆的目标位置，并在所述栅格地图上转换为坐标；步骤4获取车辆的实时状态信息；步骤5根据所述目标位置和所述实时状态信息判断所述车辆状态，并根据所述车辆状态和所述运动代价地图对所述车辆进行导航。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 全向 移动 车辆 智能 导航 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种适用于非全向移动车辆的智能导航方法，其特征在于，包括：步骤1扫描室内环境，建立栅格地图,并建立平面坐标系；步骤2在所述栅格地图上生成运动代价地图；步骤3设定车辆的目标位置，并在所述栅格地图上转换为坐标；步骤4获取车辆的实时状态信息；所述实时状态信息包括所述车辆的环境信息、当前位置、当前方向、前轮转向角、速度和角速度；步骤5根据所述目标位置和所述实时状态信息判断所述车辆运行状态，并根据所述车辆运行状态和所述运动代价地图对所述车辆进行导航；所述车辆运行状态包括转向状态、前向运动状态、后向运动状态、前向逃逸状态和后向逃逸状态；所述步骤2根据所述栅格地图中栅格的通行难易程度对栅格进行分类并赋予运动代价，生成所述运动代价地图；距离障碍物越近的所述栅格，通行程度越难，所述运动代价越高；距离障碍物越远的栅格，通行程度越易，所述运动代价越低；距离障碍物大于设定阈值的所述栅格，所述运动代价最低，且不再变化。
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