[发明专利]具有被动支链的三自由度球面并联机构有效
| 申请号： | 201510230820.4 | 申请日： | 2015-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN104827462A | 公开（公告）日： | 2015-08-12 |
| 发明（设计）人： | 郭为忠;林荣富;高峰 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 31201 | 代理人： | 王毓理;王锡麟 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种机器人技术领域的具有被动支链的三自由度球面并联机构，包括：动平台、静平台、三根结构相同的运动支链和一根转动支链，其中：运动支链的两端分别通过球副与动平台和静平台相连，转动支链的一端与静平台通过转动副相连，另一端与动平台固定连接。运动支链为周向均匀分布；所述的转动支链位于三个运动支链的中间。本装置可实现动平台绕固定点作球面三维的转动，具有刚度高，工作空间大，安装容易等特点。这种机构结构简单且各运动支链结构对称可应用于机器人肩关节、卫星定位装置等空间姿态定位的应用场合。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 被动 自由度 球面 并联 机构 | ||
【主权项】：
一种具有被动支链的三自由度球面并联机构，其特征在于，包括：动平台、静平台、三根结构相同的运动支链和一根转动支链，其中：运动支链的两端分别通过球副与动平台和静平台相连，转动支链的一端与静平台通过转动副相连，另一端与动平台固定连接。
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