[发明专利]具有被动支链的三自由度球面并联机构

权利要求书

1.一种具有被动支链的三自由度球面并联机构，其特征在于，包括：动平台、静平台、三根结构相同的运动支链和一根转动支链，其中：运动支链的两端分别通过球副与动平台和静平台相连，转动支链的一端与静平台通过转动副相连，另一端与动平台固定连接。

2.根据权利要求1所述的三自由度球面并联机构，其特征是，所述的运动支链为周向均匀分布；所述的转动支链位于三个运动支链的中间。

3.根据权利要求1所述的三自由度球面并联机构，其特征是，所述的运动支链为两段式直线移动副结构，包括：外杆和与之套接的内杆。

4.根据权利要求1所述的三自由度球面并联机构，其特征是，所述的转动支链包括：与静平台相连的双耳支架以及一端与动平台固定连接的第四直杆，其中：交叉叠加的双耳支架的四个末端分别通过四个转动副与静平台相连，第四直杆，通过第五转动副与双耳支架的交叉叠加处相连。

5.根据权利要求4所述的三自由度球面并联机构，其特征是，所述的第四支链中双耳支架与静平台相连接的转动运动副交汇处的相交于一点，该点就是动平台运动时的转动中心点。

6.根据上述任一权利要求所述的三自由度球面并联机构，其特征是，所述的运动支链采用滚珠丝杆驱动，所述的转动支链为被动支链。