[发明专利]用于对障碍物进行分类的方法

摘要

本发明涉及一种用于对借助主动发射辐射的传感器装置、例如根据激光原理或雷达原理工作的传感器装置检测的对象在其对于运动的车辆的确定的行驶情况的重要性方面进行识别并且分类的方法，其中，由所述传感器装置发射辐射并且接收在对象上反射的回波辐射作为测量值，所述方法包括以下步骤：a)检测关于运动的车辆的行驶情况的测量值，b)进行对通过所述测量值描绘的行驶情况的分析并且辨识至少一个可能的对象，c)将所辨识的至少一个对象分类到多个对象种类的一个对象种类中。本发明设置，d)进行对所述测量值的分析包括：d1)将所检测的测量值从车辆固定的坐标系变换到空间固定的坐标系中以便产生空间坐标固定的测量值，其中，所述变换基于车辆在所述确定的行驶情况中的车辆速度和偏航率，d2)将位于发射辐射的传感器装置的检测区域中并且与行车道表面共面或平行的至少一个整个面细分成多个部分区域，其中，彼此邻接的部分区域部分重叠，d3)对于所述部分区域中的每一个部分区域确定所检测的空间坐标固定的测量值的数量和/或分散，e)进行对通过所述测量值描绘的行驶情况的分析并且辨识至少一个可能的对象包括：e1)将对于所述部分区域中的每一个部分区域的所检测的空间坐标固定的测量值的数量和/或以及分散分别与特征模式进行比较，e2)根据所述比较辨识至少一个可能在部分区域中存在的对象，并且将所辨识的至少一个对象分类到多个对象种类的一个对象种类中。

主权项

1.一种用于对借助主动发射辐射的传感器装置检测的对象在其对于运动的机动车的行驶情况的重要性方面进行辨识并且分类的方法的应用，所述方法用于机动车的速度跟随调节，其中，由所述传感器装置发射辐射并且接收在对象上反射的回波辐射作为测量值，所述方法包括以下步骤：a)检测相对于所述运动的机动车的行驶情况的测量值，b)进行对通过所述测量值描绘的行驶情况的分析并且辨识至少一个可能的对象，c)将所辨识的至少一个对象分类到多个对象种类的一个对象种类中，其中，d)进行对所述测量值的分析包括：d1)将所检测的测量值从车辆固定的坐标系变换成空间固定的坐标系以便产生空间坐标固定的测量值，其中，所述变换基于车辆在确定的行驶情况中的车辆速度和偏航率，d2)将至少一个位于发射辐射的所述传感器装置的检测区域中并且与行车道表面共面或平行的整个区域细分成多个部分区域，其中，彼此邻接的部分区域部分重叠，d3)对于所述部分区域中的每一个部分区域确定所检测的空间坐标固定的测量值的数量和/或分散，e)进行对通过所述测量值描绘的行驶情况的分析并且辨识至少一个可能的对象，包括：e1)将对于所述部分区域中的每一个部分区域的所检测的空间坐标固定的测量值的数量和/或分散分别与特征模式进行比较，也就是与特征数量和/或特征分散进行比较，以及e2)根据所述比较辨识至少一个可能在部分区域中存在的对象，并且将所辨识的至少一个对象分类到所述多个对象种类的一个对象种类中，其中f)将下述对象分类到重要对象的对象种类中：所述对象相应于前方行驶的或拐入行车道上的车辆的模式；并且将下述对象分类到不重要对象的对象种类中：所述对象在速度跟随调节时不应当引起反应。