[发明专利]使用三轴惯性测量装置的集成斜度和侧倾估计

摘要

一种用于在车辆处使用以实时和大致同时地估计车辆侧倾角和道路倾斜角的系统。所述系统包括配置成测量车辆侧倾率的传感器、处理器和计算机可读介质。所述介质包括计算机可执行指令，当通过所述处理器执行时，所述计算机可执行指令使所述处理器执行包括使用观测器和通过传感器测量的车辆侧倾率来估计车辆侧倾率的操作。所述操作还包括：使用观测器和测量的车辆侧倾率来估计车辆侧倾角；以及基于估计的车辆侧倾率和估计的车辆侧倾角来估计道路倾斜角。

主权项

1.一种用于在车辆处使用以实时和大致同时地估计车辆侧倾角和道路倾斜角的系统，包括：配置成测量车辆侧倾率的传感器；处理器；以及计算机可读介质，其包括计算机可执行指令，当通过所述处理器来执行时，所述计算机可执行指令使所述处理器执行以下操作，包括：使用观测器和通过所述传感器测量的所述车辆侧倾率来估计估计的车辆侧倾率；使用观测器和所述测量的车辆侧倾率来估计所述车辆侧倾角；以及基于所述估计的车辆侧倾率和估计的所述车辆侧倾角来估计所述道路倾斜角；其中估计所述估计的车辆侧倾率的所述操作包括使用接收的所述测量的车辆侧倾率和包括龙贝格观测器的所述观测器以及单自由度模型来估计所述估计的车辆侧倾率；以及估计所述车辆侧倾角的所述操作包括使用接收的所述测量的车辆侧倾率和为所述龙贝格观测器的所述观测器以及所述单自由度模型来估计所述车辆侧倾角；所述观测器和所述模型能够通过如下关系来表示，包括：；其中：J_xx为车辆的惯性侧倾力矩；M_s为簧上质量；h为由侧倾中心测量的所述车辆的簧上部分的重心的高度；表示侧倾加速度；表示车辆阻尼系数；表示侧倾速度；表示车辆侧倾刚度系数；θ表示所估计的侧倾角；a_y表示线性横向加速度；；q为所估计的侧倾率；L₁表示第一观测器增益；q_meas表示测量的侧倾率；；表示所估计的侧倾率的一阶导数；以及L₂为第二观测器增益。