[发明专利]机器人支持的物体堆放方法

摘要

本发明涉及一种放置，尤其是堆积物体的方法，该方法是利用具有外加驱动器的机械手来实现的，该驱动器布置于机械手和待放置物体之间。根据本发明一个实施例，该方法包括借由机械手拾取物体并移动物体至一临近于物体被定位和放置的放置面的初始位置。该方法还包括借由机械手将物体移动向放置面，其中驱动器被控制以使驱动力弥补物体的重力、或驱动器被调节以使得一可调的最小驱动力(在有限的实例中可为0)作用于驱动器一个终点端。然后，监测驱动器的偏移以及探测偏移的变化，依据驱动器偏移的变化停止机械手的移动，于是释放物体。

主权项

1.一种利用包括有设置在机械手和待放置物体之间的外加驱动器的机械手放置方法，该方法包括：借由机械手的移动拾取物体并移动物体至一临近于放置面的初始位置(z START)，物体将被定位并放置在该放置面；借由机械手将物体移动向放置面，此时驱动器被控制以使驱动力弥补物体的重力、或驱动器被调节以使得一可调的最小驱动力作用于驱动器一个终点端；监测驱动器的偏移以及探测偏移的变化；依据驱动器偏移的变化停止机械手的移动：当驱动器的偏移变化一最小偏移时，机械手的移动被停止；当驱动器的偏移至少变化一临界偏移时，安全措施被发起；一经接触，机械手的运动速度逐渐减小到零，减速的时间由驱动器的最大冲程决定；释放物体；所述驱动器是一气压传动装置，所述机械手制动且气压传动装置的进气通道被连接至一压缩空气源以作为安全措施，根据这一安全措施驱动器的临界偏移与最小偏移之间的大于机械手在制动过程中的移动。