[实用新型]一种新型面对称两转动并联机构

摘要

本实用新型公开了一种新型面对称两转动并联机构，它包括静平台、动平台和连接动、静平台的第一主动支链、第二主动支链、第三主动支链及从动支链，三条主动支链相对静平台中心轴线成120度对称分布，在静平台外圆周上设置有环形导轨；第一、二主动支链具有相同的机械结构。采用本结构三条主动支链相对静平台中心线成120度对称分布，各支链内部转动中心点彼此重合，移动能力彼此抵消，机构运动学性能及动态性能具有对称性，机构从动支链连接静平台与动平台，当动平台承受铅垂方向的力时，从动支链可以提供支撑力，具有从动支链的机构与不具有从动支链的机构相比有更好的刚度。可以为机构提供优越的铅垂方向的刚度性能。

主权项

一种新型面对称两转动并联机构,其特征在于：它包括静平台、动平台和连接动、静平台的第一主动支链、第二主动支链、第三主动支链及从动支链，三条主动支链相对静平台中心轴线成120度对称分布，在所述静平台外圆周上设置有环形导轨；所述第一主动支链与所述第二主动支链具有相同的机械结构，均包括滑块，所述静平台的环形导轨与滑块滑动连接，所述滑块通过安装在滑块上的静平台转动副与下连杆一端转动连接，所述下连杆另一端通过中间转动副与上连杆一端转动连接，所述上连杆另一端通过动平台虎克铰链与动平台转动连接，所述第一主动支链的静平台转动副轴线、中间转动副轴线和动平台虎克铰链远架轴线彼此平行，所述第二主动支链的静平台转动副轴线、中间转动副轴线和动平台虎克铰链远架轴线彼此平行，两个动平台虎克铰链近架轴线与静平台中心线汇交于动平台中心点；所述的第三主动支链包括固定在静平台上的第三静平台转动副，所述的第三静平台转动副与第三下连杆一端转动连接，所述第三下连杆另一端通过第三中间转动副与第三上连杆一端转动连接，所述第三上连杆另一端通过第三虎克铰链与动平台转动连接，所述第三静平台转动副轴线、第三中间转动副轴线和第三虎克铰链远架轴线彼此平行，所述第三虎克铰链近架轴线通过动平台中心点；所述从动支链包括固定在所述静平台上的从动转动副，所述的静平台通过从动转动副与从动虎克铰链转动连接，所述从动虎克铰链的近架轴两端与动平台内环壁转动连接，所述从动虎克铰链中心点与动平台中心点重合，所述从动转动副轴线与静平台中心轴线重合。