[实用新型]一种六轴机械手

摘要

本实用新型公开了一种六轴机械手，包括基座，所述基座上依次传动连接有第一传动机构、第二传动机构、第三传动机构、第四传动机构、第五传动机构和第六传动机构，第六传动机构传动连接有操作端部分，所述第五传动机构传动连接有第六传动机构，包括五轴壳体，五轴壳体上设置有五轴法兰连接装置，所述五轴壳体另一端设置有五轴伺服电机上的五轴带轮通过皮带传动连接，第五传动机构可带动第六传动机构与五轴壳体之间进行±120°俯仰转动。通过在第五传动机构中法兰连接装置的设置，在该传动机构的机械传动方面大大简化了传统的繁琐传动过程，摒弃了传统的六轴普遍采用伞齿轮啮合传动的缺点，使得机械手的结构更为紧凑，传动的效率更高，控制更为精确，能有效的避免关节运动抖动的状况发生。能满足一系列工业焊接，工业喷涂，工业搬运的要求，这样的设计能满足大部分用户的需求，也能满足产品批量生产的要求，降低了生产成本。

主权项

一种六轴机械手，包括基座(2)，所述基座(2)上依次传动连接有第一传动机构(A)、第二传动机构(B)、第三传动机构(C)、第四传动机构(D)、第五传动机构(E)和第六传动机构(F)，第六传动机构(F)传动连接有操作端部分，基座(2)上设有自动控制装置(1)，所述第一传动机构(A)、第二传动机构(B)、第三传动机构(C)、第四传动机构(D)、第五传动机构(E)以及第六传动机构(F)分别由自动控制装置(1)进行控制动作，其特征在于：所述第五传动机构(E)与第四传动机构(D)的一端传动连接，第五传动机构(E)传动连接有第六传动机构(F)，所述第五传动机构(E)包括五轴壳体(3)，五轴壳体(3)上设置有五轴法兰连接装置(6)，所述五轴壳体另一端设置有五轴伺服电机(4)上的五轴带轮(5)通过皮带传动连接，所述第六传动机构(F)包括六轴壳体(7)，所述五轴法兰连接装置(6)与五轴带轮(5)连接六轴壳体(7)在五轴壳体(5)上，第五传动机构(E)可带动第六传动机构(F)与五轴壳体(3)之间进行±120°俯仰转动。