[实用新型]一种机器人用平行四边形机构及三轴混联机构工业机器人有效
| 申请号： | 201420231643.2 | 申请日： | 2014-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN203804972U | 公开（公告）日： | 2014-09-03 |
| 发明（设计）人： | 李红伟;许芳宏 | 申请（专利权）人： | 马鞍山方宏自动化科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 南京知识律师事务所 32207 | 代理人： | 蒋海军 |
| 地址： | 243000 安徽省马鞍山市经*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种机器人用平行四边形机构及三轴混联机构工业机器人，属于工业机器人技术领域。本实用新型中的一轴回转运动机构由一轴电机驱动一轴减速器，使一轴回转运动机构进行回转运动；二轴并联运动机构中的第一减速机构带动连杆一，连杆一、连杆二、连杆三构成一个平行四边形结构，连杆三、连杆四、连杆五、连杆六也构成一个平行四边形结构，该连杆六与夹持块相连接；第二减速机构带动连杆七，连杆七、连杆八、连杆九构成一个平行四边形结构，连杆九、连杆十、连杆十一和连杆六也构成一个平行四边形结构。本实用新型结合了串联和并联机器人的优点，在一定范围内可以代替四轴工业机器人进行搬运、码垛、分拣、装箱、线性焊接等工作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 平行四边形 机构 三轴混 联机 工业 | ||
【主权项】：
一种机器人用平行四边形机构，包括二轴支撑座(42)，其特征在于：还包括第一平行四边形运动机构、第二平行四边形运动机构和夹持块(8)，其中：所述的第一平行四边形运动机构包括第一减速机构(5)、连杆一(61)、连杆二(62)、连杆三(63)、连杆四(64)、连杆五(65)和连杆六(66)，所述的第一减速机构(5)带动连杆一(61)，所述的连杆一(61)、连杆二(62)、连杆三(63)构成一个平行四边形结构，所述的连杆三(63)、连杆四(64)、连杆五(65)、连杆六(66)也构成一个平行四边形结构，该连杆六(66)与夹持块(8)相连接；所述的第二平行四边形运动机构包括第二减速机构、连杆七(71)、连杆八(72)、连杆九(73)、连杆十(74)和连杆十一(75)，所述的第二减速机构带动连杆七(71)，所述的连杆七(71)、连杆八(72)、连杆九(73)构成一个平行四边形结构，所述的连杆九(73)、连杆十(74)、连杆十一(75)和连杆六(66)也构成一个平行四边形结构。
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