[实用新型]一种机器人用平行四边形机构及三轴混联机构工业机器人

权利要求书

1.一种机器人用平行四边形机构，包括二轴支撑座(42)，其特征在于：还包括第一平行四边形运动机构、第二平行四边形运动机构和夹持块(8)，其中：

所述的第一平行四边形运动机构包括第一减速机构(5)、连杆一(61)、连杆二(62)、连杆三(63)、连杆四(64)、连杆五(65)和连杆六(66)，所述的第一减速机构(5)带动连杆一(61)，所述的连杆一(61)、连杆二(62)、连杆三(63)构成一个平行四边形结构，所述的连杆三(63)、连杆四(64)、连杆五(65)、连杆六(66)也构成一个平行四边形结构，该连杆六(66)与夹持块(8)相连接；

所述的第二平行四边形运动机构包括第二减速机构、连杆七(71)、连杆八(72)、连杆九(73)、连杆十(74)和连杆十一(75)，所述的第二减速机构带动连杆七(71)，所述的连杆七(71)、连杆八(72)、连杆九(73)构成一个平行四边形结构，所述的连杆九(73)、连杆十(74)、连杆十一(75)和连杆六(66)也构成一个平行四边形结构。

2.根据权利要求1所述的一种机器人用平行四边形机构，其特征在于：所述的第一减速机构(5)和第二减速机构安装于二轴支撑座(42)上，连杆一(61)的一端与第一减速机构(5)相连接，连杆二(62)的一端铰链连接于二轴支撑座(42)上，连杆一(61)的另一端与连杆三(63)铰链连接，连杆二(62)的另一端也与连杆三(63)铰链连接；所述的连杆四(64)的两端分别与连杆三(63)、连杆六(66)铰链连接，所述的连杆五(65)的两端也分别与连杆三(63)、连杆六(66)铰链连接。

3.根据权利要求2所述的一种机器人用平行四边形机构，其特征在于：所述的连杆七(71)的一端与第二减速机构相连接，连杆八(72)的一端铰链连接于二轴支撑座(42)上，连杆七(71)的另一端与连杆九(73)铰链连接，连杆八(72)的另一端也与连杆九(73)铰链连接；所述的连杆十(74)的两端分别与连杆九(73)、连杆六(66)铰链连接，所述的连杆十一(75)的两端也分别与连杆九(73)、连杆六(66)铰链连接。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种机器人用平行四边形机构，其特征在于：所述的连杆一(61)和连杆二(62)为一对平行边，连杆四(64)和连杆五(65)为一对平行边，连杆七(71)和连杆八(72)为一对平行边，连杆十(74)和连杆十一(75)为一对平行边；上述的连杆一(61)、连杆二(62)、连杆十(74)和连杆十一(75)的长度相同，上述的连杆四(64)、连杆五(65)、连杆七(71)和连杆八(72)的长度相同。

5.一种三轴混联机构工业机器人，其特征在于：包括一轴回转运动机构和二轴并联运动机构，其中：

一轴回转运动机构，

所述的一轴回转运动机构包括一轴电机(1)、一轴减速器(2)、一轴基座(3)和二轴基座(41)，该一轴电机(1)驱动一轴减速器(2)，使一轴回转运动机构进行回转运动，带动二轴基座(41)回转运动；

二轴并联运动机构，

所述的二轴并联运动机构包括二轴支撑座(42)、第一平行四边形运动机构、第二平行四边形运动机构和夹持块(8)，该二轴支撑座(42)固连于二轴基座(41)上，其中：所述的第一平行四边形运动机构包括第一减速机构(5)、连杆一(61)、连杆二(62)、连杆三(63)、连杆四(64)、连杆五(65)和连杆六(66)，所述的第一减速机构(5)带动连杆一(61)，所述的连杆一(61)、连杆二(62)、连杆三(63)构成一个平行四边形结构，所述的连杆三(63)、连杆四(64)、连杆五(65)、连杆六(66)也构成一个平行四边形结构，该连杆六(66)与夹持块(8)相连接；所述的第二平行四边形运动机构包括第二减速机构、连杆七(71)、连杆八(72)、连杆九(73)、连杆十(74)和连杆十一(75)，所述的第二减速机构带动连杆七(71)，所述的连杆七(71)、连杆八(72)、连杆九(73)构成一个平行四边形结构，所述的连杆九(73)、连杆十(74)、连杆十一(75)和连杆六(66)也构成一个平行四边形结构。