[实用新型]智能五轴机械手

摘要

本实用新型公开了一种智能五轴机械手，包括机械臂和五个运动机构，其中，摆臂运动机构承载于垂直运动机构上，并能够在垂直运动机构的带动下作上下移动定位；翻转运动机构承载于摆臂运动机构上，并能够在摆臂运动机构的带动下旋转；水平运动机构和执行端旋转运动机构均承载于翻转运动机构上，并能够在翻转运动机构的带动下一起旋转，且水平运动机构能够带动伸缩臂沿主臂的长度方向往复移动，执行端旋转运动机构能够带动法兰盘绕其中心旋转；通过对该五个运动机构的安装位置进行合理配置，减轻了摆臂运动机构、以及水平运动机构的承载量，从而使得该五轴机械手不仅动作速度快、惯量小、操作灵活，而且定位精度高、平稳性、安全性好。

主权项

一种智能五轴机械手，包括机台（1）、以及定位设置在所述机台（1）上的机械臂、垂直运动机构（Z1）、摆臂运动机构（Z2）、翻转运动机构（Z3）、水平运动机构（Z4）和执行端旋转运动机构（Z5），所述机械臂包括主臂（3）和承载于所述主臂上的伸缩臂（4），且所述伸缩臂（4）的一端上还活动设置有一供吸盘或夹爪安装的法兰盘（5）；其特征在于：所述摆臂运动机构（Z2）承载于所述垂直运动机构（Z1）上，并能够在所述垂直运动机构（Z1）的带动下相对所述机台（1）作上下移动定位；所述翻转运动机构（Z3）承载于所述摆臂运动机构（Z2）上，并能够在所述摆臂运动机构（Z2）的带动下旋转；所述水平运动机构（Z4）和所述执行端旋转运动机构（Z5）均承载于所述翻转运动机构（Z3）上，并能够在所述翻转运动机构（Z3）的带动下一起旋转，且所述水平运动机构（Z4）能够带动所述伸缩臂（4）沿所述主臂（3）的长度方向往复移动，所述执行端旋转运动机构（Z5）能够带动所述法兰盘（5）绕其中心旋转。