[发明专利]一种并联可控机构式多自由度移动码垛机器人

摘要

本发明公开了一种并联可控机构式多自由度移动码垛机器人，包括并联的三个可控微调四杆机构闭环子链、一个串联的执行机构子链和一个可移动平台。所述四杆机构闭环子链可控制第一连杆所在四杆机构闭环子链所在平面内运动，可移动平台、并联连杆和机身的运动可实现动平台的空间运动。本发明通过三个闭环子链和机身的合成运动实现控制，实现末端执行器的空间运动，动力学性能好，可靠性高，通过移动平台实现移动功能，使机器人拥有几乎无限大的工作空间和高度的运动冗余性，同时具有移动和操作功能，由连杆进行控制，杆件能做成轻杆，机构的工作空间大，能作用于更多的场合。

主权项

一种并联可控机构式多自由度移动码垛机器人，包括机身、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、第九连杆、第十连杆、末端执行器及可移动平台，其特征在于，所述第三连杆为“T”字形，第三连接端设在“T”字形的横杆和竖杆连接的位置，第一连接端和第四连接端分别位于“T”字形的横杆的两端，第三连接端“T”字形的竖杆的下端；机身下端通过第一转动副连接在可移动平台上，机身通过第二转动副与第一连杆的一端连接；第一连杆的另一端通过第三转动副与第二连杆的一端连接，第二连杆的另一端通过第四转动副与第三连杆的第一连接端连接，机身上端通过第五转动副与第三连杆第二连接端连接；第十一连杆的一端通过第六转动副与第三连杆第三连接端连接，第十一连杆的另一端通过第十转动副与第七连杆一端连接，第七连杆的另一端通过第十一转动副与第十二连杆的一端连接，第十二连杆的另一端通过第七转动副与第三连杆第四连接端连接；第四连杆的一端通过第六转动副与第三连杆第三连接端连接，第四连杆的另一端通过第八转动副与第六连杆的一端连接，第六连杆的另一端通过第九转动副与第五连杆的一端连接，第五连杆的另一端通过第七转动副与第三连杆第四连接端连接；第八连杆的一端刚性连接在第七转动副的转轴侧壁上，第八连杆的另一端通过第十二转动副与第九连杆一端连接，第九连杆的另一端通过第十三转动副与第十连杆一端连接，第十连杆的另一端通过第十四转动副与末端执行器连接。