[发明专利]一种机器人图形化编程系统中编程及编译的设计方法

摘要

本发明提出一种机器人图形化编程系统中编程及编译的设计方法。根据机器人运动控制特征，将字符代码封装为图形控件的形式提供给用户，大大降低编程难度，提高编程效率；在编译器语法分析阶段，采用预先推导模式进行语法分析，减少预测查询次数，省去了部分语法产生式分析所需的时间，实现字符串语法结构的快速分析，提高了编译效率；利用mono运行环境作为编译器后端，使得编译器前后端的体系架构相对独立，具有良好的扩展性和可移植性。

主权项

1.一种机器人图形化编程系统中编程及编译的设计方法，其特征在于，包含如下几个步骤：步骤1、图形化编程，基于机器人控制特性对图形控件进行分类，将机器人基本动作函数、条件判断、循环、函数调用代码封装为图形控件的模式提供给用户；用户通过对这些图形控件的调用设计机器人任务程序，并通过代码转换机制将图形化代码转化成字符源代码；步骤2、对预测分析表进行二次推导，将部分产生式预测提前进行，建立预先推导分析表进行语法分析，执行步骤如下：(1)、计算FIRST(A)和FOLLOW(A)，并对每个产生式A→α构建预测分析表M[A，a](2)、对表M[A，a]进行二次推导，建立预先推导分析表PreM[A，a]，二次推导规则如下：(2.1)、对为非形式的产生式A→α进行二次推导，根据A和a，通过预测分析表M[A，a]推导产生式，并将产生式加入到PreM[A，a]中，具体实现算法如下：(2.2)、对于形式的产生式，查询M[A，a]中对应信息，并加入到表PreM[A，a]中；(3)、根据PreM[A，a]推导产生式，预测分析实现算法如下：设置ip指向第一个符号a，ip为输入指针；字符解释如下：1)FIRST(A)为：符号A能够推到出的所有结果中的首个终结符；2)FOLLOW(A)为：当前文法规则中所有会出现在A右端的首个终结符或者#；3)FIRST(A)、FOLLOW(A)、M[A，a]中，A为任意非终结符，a为终结符；4)(M[A，a]＝A→XY...Z)，X、Y、Z为构成产生式右侧的任意词法单元；步骤3、利用mono虚拟机，调用机器人控制算法相关函数，对IL中间代码进行解析，生成机器人能够控制识别的目标代码。