[发明专利]一种惯导/激光测速仪组合导航的半实物仿真方法

摘要

一种惯导/激光测速仪组合导航的半实物仿真方法，有七大步骤：一、将惯导/激光测速仪安装载体上并上电启动；二、装订初始参数至导航计算机；三、载体静止，采集保存1小时陀螺和加速度计输出数据；求其平均值并分别与平均值作差，得到陀螺和加速度计实际噪声；四、载体静止，惯导进行5分钟静态初始对准；五、载体运动，惯导计算，采集并保存运动后50秒内惯导输出速度值、姿态矩阵等数据；六、把速度投影到激光测速仪速度方向上得参考速度；将其速度与参考速度作差，得其输出速度的噪声值；七、设定仿真轨迹，得姿态矩阵、速度分量及速度标准值；将各相关数据与步骤3、6中噪声数据融合，得到器件的模拟数据进行惯导/激光测速仪组合导航仿真。

主权项

一种惯导/激光测速仪组合导航的半实物仿真方法，其特征在于：该方法具体步骤如下：步骤1、将惯导/激光测速仪组合系统安装到载体上，并上电启动；步骤2、装订初始参数，包括初始的经度、纬度、高度、激光测速仪标度值、激光测速仪安装角、惯导安装角至导航计算机；步骤3、保持载体静止，采集保存1小时陀螺和加速度计的输出数据；求取陀螺和加速度计的输出数据的平均值，将采集的陀螺和加速度计数据分别与其平均值作差，得到陀螺和加速度计的实际噪声；步骤4、载体保持静止，惯导进行5分钟静态初始对准；步骤5、完成对准后载体开始运动，运动过程中惯导进行惯性导航计算，采集并保存开始运动后50秒内惯导输出的速度值、惯导输出的姿态矩阵、激光测速仪输出的速度；步骤6、惯导输出的速度为东北天坐标系下的速度，由惯导输出姿态矩阵将东北天坐标系下的速度转换到惯组坐标系下，再根据惯导与载体、激光测速仪与载体之间的位置关系，把惯组坐标系下的速度投影到激光测速仪的速度方向上得到参考速度；将激光测速仪的速度与参考速度作差，得到激光测速仪输出速度的噪声值；步骤7、设定仿真轨迹，包含载体的运动速度、位置、姿态，由设定仿真轨迹中载体的姿态得到仿真载体的姿态矩阵，根据得到的姿态矩阵和仿真轨迹中载体的运动速度得到载体在载体系下的速度分量，再由载体的速度分量和给定的激光测速仪的安装角、惯导安装角计算得到激光测速仪的速度标准值；利用轨迹发生器生成加速度计的标准值、陀螺的标准值；并给定加速度计和陀螺的标度误差、零偏、失准角误差；给定激光测速仪的标度误差、安装角误差；给定惯导的安装角误差；将这些数据与步骤3、步骤6中得到的噪声数据融合，得到用于惯导/激光测速仪组合导航半实物仿真的器件模拟数据，然后采用这些模拟数据进行惯导/激光测速仪组合导航仿真。