[发明专利]一种液压式双电机驱动电子液压制动系统控制方法

摘要

本发明公开了一种基于力矩控制的液压式双电机驱动电子液压制动系统控制方法，包括判断制动系统是否故障，若无故障则确定第二电控直线运动模块中第二电机的调节力矩T₂，以用于第二电机使之配合驾驶员踩制动踏板力及再生制动力产生制动力矩，获得目标制动力；同时确定第一电控直线运动模块中第一电机的调节力矩T₁以用于第一电机使之提供给驾驶员制动踏板感觉；若判断有故障则通过开关控制电磁阀实现不同失效情况下系统制动模式的转换。本发明所示的控制方法控制精确，响应速度快，且具有良好的鲁棒性，能在实现驾驶员制动意图的前提下，提供给驾驶员优良的制动感觉，并主动控制液压力，实现制动能量回收最大化，满足自动驾驶车辆的制动要求。

主权项

一种液压式双电机驱动电子液压制动系统控制方法，其特征在于：当判断车辆处于制动开始或制动进行中时： (1)确定第二电控直线运动模块(29)中第二电机(25)的调节力矩T₂，以用于第二电机(25)使之配合驾驶员踩制动踏板力及再生制动力产生制动力矩，获得目标制动力； (1‑1)分别获取整车总制动力需求F_total以及最大再生制动力F_rege以得到目标摩擦制动力F_b，则 F_b＝F_total‑F_rege； (1‑2)根据确定驾驶员踏板力建立的前轴轮缸推力F_w大小，则系统所需的液压制动压力故确定第二电机(25)的调节力矩T₂大小为：式中β为制动力分配系数；r_wheel为车轮滚动半径；r_f为摩擦片有效制动半径；μ为前制动片与制动盘之间的摩擦系数；P₁为主缸出口处管路压力；r_w为轮缸半径；S₂为次级主缸(23)活塞截面积；R₂为第二电控直线运动模块的第二运动调整机构(32)中齿轮的半径；i₂为第二电控直线运动模块(29)内第二运动调整机构(32)蜗轮蜗杆的转矩比； (2)在确定调节力矩T₂的同时，确定第一电控直线运动模块(28)中第一电机(2)的调节力矩T₁，以用于第一电机(2)使之提供给驾驶员制动踏板感觉； (2‑1)获取制动踏板力目标值F_{target_p}以及制动主缸(11)所受推力大小； (2‑2)将制动踏板力目标值F_{target_p}和制动主缸(11)所受推力求差得到的第一电机(2)调节力F₁＝P_h×S₁‑F_{target_p}·i，则第一电机(2)调节力矩T₁大小为： T₁＝(F₁×R₁)/i₁式中S₁为制动主缸(11)活塞截面积；i为踏板杠杆比；R₁为第一电控直线运动模块(28)内第一运动调整机构(31)中齿轮的半径；i₁为第一电控直线运动模块(28)第一运动调整机构(31)中蜗轮蜗杆的转矩比。