[发明专利]一种基于数字总线的翅片总成铜管口全自动胀管系统

摘要

本发明公开了一种基于数字总线的翅片总成铜管口全自动胀管系统，包括胀管机（1）、翅片总成取码装置（2）、受控物料小车（3）和电控装置（4），翅片总成取码装置包括支撑框架（2.1）、导轨（2.2）、纵梁（2.3）和机械臂（2.6），机械臂包括滑轨（2.7）、坐标旋转机构总成（2.10）和取码机械手（2.14），机械臂可实现至少四坐标运动；受控物料小车（3）至少设置为两件，放置于支撑框架（2.1）内部两侧；电控装置（4）包括工业控制计算机、电源回路、计数回路、翅片总成抓取上料回路、胀管机控制回路和翅片总成抓取下料码放回路等。本胀管系统能够实现自动化操作，降低人为因素对生产进度的影响，保证产品质量。

主权项

一种基于数字总线的翅片总成铜管口全自动胀管系统，包括胀管机(1)、受控物料小车(3)和电控装置(4)，胀管机(1)包括胀管压头(1.1)和自动转位锁定工装(1.2)，自动转位锁定工装(1.2)包括前工装面(1.3)和后工装面(1.4)，胀管压头(1.1)位于后工装面(1.4)的上方位置，前工装面(1.3)和后工装面(1.4)上均设有锁紧机构，自动转位锁定工装(1.2)内部设有旋转控制机构；受控物料小车(3)至少设置为两件；电控装置(4)包括工业控制计算机、电源回路、计数回路和胀管机控制回路，工业控制计算机与胀管机电控系统电连接，其特征在于，还包括翅片总成取码装置(2)，翅片总成取码装置(2)包括支撑框架(2.1)和机械臂(2.6)，支撑框架(2.1)底部固定安装于地面，其顶部设有X坐标方向设置的导轨(2.2)，在导轨(2.2)上Y坐标方向上架设有纵梁(2.3)，纵梁(2.3)上设有驱动机构(2.5)；机械臂(2.6)安装在纵梁(2.3)上，机械臂(2.6)包括沿Z坐标方向上安装在纵梁(2.3)上的滑轨(2.7)、安装在滑轨(2.7)底端的坐标旋转机构总成(2.10)和安装在坐标旋转机构总成(2.10)上的取码机械手(2.14)，滑轨(2.7)上设置有升降机构(2.8)和纵向行走机构(2.9)，坐标旋转机构总成(2.10)底部设有安装座(2.11)，坐标旋转机构总成(2.10)内设有A坐标旋转机构(2.12)，取码机械手(2.14)内部设置关节控制机构(2.15)，正面设置有传感器，背面固定安装在安装座(2.11)上；所述的两件受控物料小车(3)设置于支撑框架(2.1)内部的左右两侧；所述的电控装置(4)还包括翅片总成抓取上料回路、和翅片总成抓取下料码放回路，工业控制计算机与传感器电连接，工业控制计算机与驱动机构(2.5)电连接，工业控制计算机与升降机构(2.8)电连接，工业控制计算机与纵向行走机构(2.9)电连接，工业控制计算机与A坐标旋转机构(2.12)电连接；当载着待胀管翅片总成的进料物料小车进入支撑框架(2.1)内部左端就位、出料物料小车进入支撑框架(2.1)内部右端就位时，本基于数字总线的翅片总成铜管口全自动胀管系统电源回路启动，系统开始工作：工业控制计算机发出指令，翅片总成抓取上料回路工作，纵梁(2.3)上的驱动机构(2.5)驱动纵梁(2.3)左移靠近进料物料小车，同时，机械臂(2.6)的A坐标旋转机构(2.12)在A坐标系内旋转90°使机械臂(2.6)的取码机械手(2.14)的正面面对进料物料小车上的按设定数量码放的待胀管翅片总成，计数回路工作；当机械臂(2.6)的取码机械手(2.14)位于待胀管翅片总成正上方时，纵梁(2.3)停止运行；同时，机械臂(2.6)的升降机构(2.8)工作使滑轨(2.7)下降，关节控制机构(2.15)工作使机械臂(2.6)的取码机械手(2.14)张开，抓取第一块待胀管翅片总成，抓取后，机械臂(2.6)的升降机构(2.8)工作使滑轨(2.7)上升一定距离使第一块待胀管翅片总成与下面的待胀管翅片总成脱离，同时，纵梁(2.3)由驱动机构(2.5)驱动右移至零位置，升降机构(2.8)根据设定程序工作使滑轨(2.7)下降至设定位置，机械臂(2.6)的A坐标旋转机构(2.12)在A坐标系内旋转90°使机械臂(2.6)的取码机械手(2.14)连同被抓取的第一块待胀管翅片总成处于待胀管端向上且正对着自动转位锁定工装(1.2)正前方位置，机械臂(2.6)的纵向行走机构(2.9)工作使机械臂(2.6)整体向Y坐标方向移动贴近自动转位锁定工装(1.2)，直至被抓取的待胀管翅片总成接触自动转位锁定工装(1.2)的安装面；关节控制机构(2.15)工作使机械臂(2.6)的取码机械手(2.14)张开，待胀管端向上状态的待胀管翅片总成落在自动转位锁定工装(1.2)的前工装面(1.3)的承接槽内，机械臂(2.6)回到零位完成第一块翅片总成的抓取上料；同时，工业控制计算机发出信号使胀管机控制回路开始工作：自动转位锁定工装(1.2)的前工装面(1.3)的锁紧机构工作将第一块待胀管翅片总成锁紧，然后沿工装中心原地顺时针或逆时针旋转180°，使其后工装面(1.4)面对翅片总成取码装置(2)，此时，翅片总成抓取上料回路再次工作，同上所述，机械臂(2.6)抓取第二块待胀管翅片总成并将其抓放在自动转位锁定工装(1.2)的后工装面(1.4)的承接槽内，然后机械臂(2.6)再次回零位完成第二块翅片总成的抓取上料，同时，自动转位锁定工装(1.2)的后工装面(1.4)的锁紧机构工作将第二块待胀管翅片总成锁紧；同时胀管压头(1.1)落下至设定距离，对第一块待胀管翅片总成进行胀管，胀管工序完成后，胀管压头(1.1)升起，自动转位锁定工装(1.2)沿工装中心原地逆时针或顺时针旋转180°后其前工装面(1.3)的锁紧机构松开；工业控制计算机发出信号使翅片总成抓取下料码放回路开始工作：机械臂(2.6)的纵向行走机构(2.9)工作使机械臂(2.6)在Y坐标方向由零位开始向后移动，关节控制机构(2.15)工作使机械臂(2.6)的取码机械手(2.14)张开，抓取第一块已胀管翅片总成；抓取后，机械臂(2.6)的纵向行走机构(2.9)工作使机械臂(2.6)在Y坐标方向回到零位，同时，纵梁(2.3)上的驱动机构(2.5)驱动纵梁(2.3)右移在X坐标方向上至设定位置、机械臂(2.6)的升降机构(2.8)根据计数回路反馈的信息工作使滑轨(2.7)下降至设定位置、机械臂(2.6)的A坐标旋转机构(2.12)在A坐标系内旋转90°，使机械臂(2.6)的取码机械手(2.14)连同被抓取的第一块已胀管翅片总成面对出料物料小车的托盘，机械臂(2.6)的关节控制机构(2.15)工作使机械臂(2.6)的取码机械手(2.14)张开，已胀管翅片总成即落在出料物料小车的托盘上，机械臂(2.6)回到零位完成第一块已胀管翅片总成的抓取下料码放；机械臂(2.6)抓取下料码放完成后，机械臂(2.6)继续进行第三块待胀管翅片总成的上料工作，机械臂(2.6)将第三块待胀管翅片总成抓放到自动转位锁定工装(1.2)的前工装面(1.3)的承接槽上并回到零位，自动转位锁定工装(1.2)将第三块待胀管翅片总成锁紧定位，等待胀管工序完成，以此类推，直至将进料物料小车上的待胀管翅片总成全部完成胀管工序并码放在出料物料小车上。