[发明专利]识别物体的运动方向的方法和设备

摘要

提供了一种用于识别物体的运动方向的方法，包括获取由至少一个立体相机拍摄的包括所述物体的图像帧序列，该图像帧序列的帧数为预定的采样窗口的大小；确定每个立体相机拍摄的图像帧序列中的每一图像帧中的所述物体投影在现实世界中的对应轨迹点；和对多个所述对应轨迹点的总体分布进行统计分析，以确定其变化最显著的方向，作为所述物体在所述采样窗口中的运动方向。根据本发明实施例的用于识别物体的运动方向的技术即使在轨迹点受到噪声影响的情况下，也可以识别出较为准确的运动方向。另外，该用于识别物体的运动方向的技术可以利用多个立体相机来检测物体，因此能够很好地处理物体遮挡的问题，并进一步提高了识别精度。

主权项

一种用于识别物体的运动方向的方法，包括：获取由至少一个立体相机拍摄的包括所述物体的图像帧序列，该图像帧序列的帧数为预定的采样窗口的大小；确定每个立体相机拍摄的图像帧序列中的每一图像帧中的所述物体投影在现实世界中的对应轨迹点；和对多个所述对应轨迹点的总体分布进行统计分析，以确定其变化最显著的方向，作为所述物体在所述采样窗口中的运动方向；其中，所述确定每个立体相机拍摄的图像帧序列中的每一图像帧中的所述物体投影在现实世界中的对应轨迹点进一步包括：确定所述每一图像帧中的所述物体中的预定特征点在现实世界中的对应位置点；获取各个对应位置点投影在地平面上的各个对应轨迹点；其中，所述至少一个立体相机包括同步的多个立体相机，其中，对多个所述对应轨迹点的总体分布进行统计分析，以确定其变化最显著的方向作为物体在该采样窗口中的运动方向进一步包括：对于由所述多个立体相机在相同时刻拍摄的多个对应图像帧中的所述物体中的预定特征点在现实世界中的各个对应位置点确定置信度；对各个对应位置点投影在地平面上的各个对应轨迹点分配权重，其中对应位置点的置信度越高，则对应轨迹点的权重越大；基于各个轨迹点的权重，对多个所述对应轨迹点的总体分布进行统计分析，以确定其变化最显著的方向作为物体在该采样窗口中的运动方向。