[发明专利]一种拟人机械手

摘要

本发明公开了一种拟人机械手，主要包括手、手腕和前臂，手包括手掌和A型手指、B型手指和拇指。A型手指和拇指实现抓握，B型手指为辅助手指。通过四根腱绳对A型中指骨、A型近指骨和A型基指骨分别进行独立控制；B型手指由于起辅助作用，采用了欠驱动控制方式，只通过两根腱绳对中指骨进行主动控制；拇指远指骨、拇指中指骨和拇指近指骨通过五根腱绳进行独立控制。腕关节利用万向节和球铰的配合，通过拉杆伸缩即可实现俯仰和侧摆运动。本装置所涉及的机械手零部件加工简单，成本较低，可以实现多种人手所能实现的功能，包括抓取，捏取，抓握，旋转开关等功能。该机械手尺寸更小，重量更轻，操作更加灵活精确，成本又大大降低，应用前景广阔。

主权项

一种拟人机械手，主要包括手、手腕（5）和前臂，手包括手掌（4）和若干根手指，其特征在于：所述手指至少包含一根A型手指（2）和拇指（1）；A型手指（2）包括依次通过旋转轴连接的A型远指骨（15）、A型中指骨（13）、A型近指骨（12）、A型基指骨（10）以及A型基座（9），指骨连杆（18）两端分别与A型远指骨（15）和A型近指骨（12）相连，A型远指骨（15）、A型中指骨（13）、A型近指骨（12）以及指骨连杆（18）共同构成四连杆机构；通过腱绳对A型中指骨（13）、A型近指骨（12）和A型基指骨（10）进行独立控制：四根腱绳从前臂引出，两两一组，分别控制A型中指骨（13）和A型近指骨（12），其中控制A型中指骨（13）的两根腱绳沿A型手指（2）指背和指腹两面经过A型近指骨（12），而后绕过中关节固定在A型中指骨（13）上，另两根控制A型近指骨（12）的腱绳沿A型手指（2）指背和指腹两面延伸，绕过近关节后固定在A型近指骨（12）上，两对腱绳在指腹的左右两侧对称分布；通过这两对腱绳差动还可实现A型基指骨（10）的侧摆运动；前臂上设置有腱驱动器组（6），每根腱绳都连接到对应的腱驱动器上。