[发明专利]柔性冲压机械手

摘要

本发明提供一种柔性冲压机械手，包括一机架，在机架上设有机械手摆臂运动机构、垂直运动机构、水平运动机构、机械手翻转运动机构和执行端旋转运动机构，通过上述五个运动机构的配合，可实现工件在三维方向的旋转和移动。该柔性冲压机械手运行精度准，让取放产品更方便﹑快捷﹑精确，简便。将锥齿啮合变成直齿啮合，提高设备的承重能力和恒定运行速度，为未来的扩展奠定了基础，提升了响应时间和效率，简化结构，增加了抓取产品的方式，可适应多种产品的各种形状的抓取。增加了内嵌式人机屏控制箱，让控制人机屏得到有效保护，防止硬物碰伤。该柔性冲压机械手加固强化了设备结构，让设备结构更趋合理，优化了运动原理。

主权项

一种柔性冲压机械手，其特征在于，所述柔性冲压机械手至少包括：机架（1）；机械手摆臂运动机构（C），所述机械手摆臂运动机构（C）包括第一伺服电机（30），所述第一伺服电机（30）通过一行星减速机（29）与一摆臂主轴（3）连接，所述摆臂主轴（3）可旋转的安装在所述机架（1）上，所述第一伺服电机（30）带动所述摆臂主轴（3）旋转；垂直运动机构（E），所述垂直运动机构（E）包括第二伺服电机（4），所述第二伺服电机（4）通过一对相互啮合的直齿轮（27、28）与第一滚珠丝杠（26）连接，所述第一滚珠丝杆（26）上设有与其配合的第一丝杆母套（25），所述垂直运动机构（E）位于所述摆臂主轴（3）上；水平运动机构（A），所述水平运动机构（A）包括第三伺服电机（12），所述第三伺服电机（12）与第一同步轮（13）同轴固定连接，所述第一同步轮（13）与第二同步轮（23）通过同步带连接，所述第二同步轮（23）与第二滚珠丝杠（15）连接，所述第二滚珠丝杠（15）上设有与其配合的第二丝杆母套（33），所述水平运动机构（A）通过与所述垂直运动机构（E）连接；机械手翻转运动机构（B），所述机械手翻转运动机构（B）包括第四伺服电机（8），所述第四伺服电机（8）通过齿轮（9）与翻转主轴（7）连接，所述翻转主轴（7）与所述水平运动机构（A）连接；执行端旋转运动机构（D），所述执行端旋转运动机构（D）包括第五伺服电机（16），所述第五伺服电机（16）通过同步带与第三同步轮（18）连接，所述第五伺服电机（16）、第三同步轮（18）位于第一连接底板（31）上，所述第一连接底板（31）与所述第二丝杆母套（33）连接，所述第三同步轮（18）与一取料夹持装置（19）连接。