[发明专利]一种分布式驱动电动汽车的控制方法

摘要

本发明涉及电动汽车的控制领域。为避免电动汽车在对开路面上行驶不稳定，本发明提出一种分布式驱动电动汽车的控制方法，电动汽车的整车控制器采集电动汽车的车速v、四个车轮的转速ω，分别计算出四个车轮的滑转率λ；当四个车轮中有车轮W_i发生滑转，该滑转车轮W_i的滑转率λ_i大于滑转控制目标值λ₀时，整车控制器采用PID闭环控制对滑转车轮W_i的驱动转矩进行调节，使滑转车轮W_i的滑转率λ_i趋近滑转控制目标值λ₀，并使该同轴车轮W_i'的转速ω_i'与滑转车轮W_i的转速ω_i相等；当四个车轮的滑转率λ均不大于滑转控制目标值λ₀时，整车控制器根据驾驶员的驾驶要求采用相应的控制模式对所述电动汽车进行控制。采用本发明控制方法对行驶在对开路面上的电动汽车进行控制，提高了电动汽车的行驶稳定性。

主权项

一种分布式驱动电动汽车的控制方法，其特征在于，所述电动汽车的整车控制器采集所述电动汽车的车速v、四个车轮的转速ω，并分别计算出所述四个车轮的滑转率λ；当所述四个车轮中有车轮W_i发生滑转，且该滑转车轮W_i的滑转率λ_i大于滑转控制目标值λ₀时，所述整车控制器采用PID闭环控制对所述滑转车轮W_i的驱动转矩进行调节，使所述滑转车轮W_i的滑转率λ_i趋近所述滑转控制目标值λ₀，并对该滑转车轮W_i的同轴车轮W_i′的转速ω_i′进行调节，使该同轴车轮W_i′的转速ω_i'与所述滑转车轮W_i的转速ω_i相等；当所述四个车轮的滑转率λ均不大于所述滑转控制目标值λ₀时，所述整车控制器根据驾驶员的驾驶要求采用相应的控制模式对所述电动汽车进行控制。