[发明专利]一种七功能水下机械臂系统

摘要

本发明的目的在于提供本发明一种七功能水下机械臂系统，包括手爪、腕、第一-第五关节，第一关节包括底座、第一液压缸，第二关节包括第一连杆、第二液压缸，第三关节包括第二连杆、第三液压缸，第四关节包括第三连杆、第四液压缸，第五关节包括第四连杆、第五液压缸；手爪包括腕前端、第一指端-第二指端、第一-第二主连杆、第一-第二辅助连杆、第六液压缸，腕包括连接件、旋转马达、第五连接杆。本发明结构简洁紧凑，负载能力强，机械手爪可进行拆卸更换，具有七个自由度，在深海探测以及相应的海底作业中，具有比较大的适用性。

主权项

一种七功能水下机械臂系统，其特征是：包括手爪(1)、腕(2)、第一关节(7)、第二关节(6)、第三关节(5)、第四关节(4)、第五关节(3)，第一关节(7)包括底座(8)、第一液压缸(701)，第二关节(6)包括第一连杆(601)、第二液压缸(602)，第三关节(5)包括第二连杆(501)、第三液压缸(502)，第四关节(4)包括第三连杆(401)、第四液压缸(402)，第五关节(3)包括第四连杆(301)、第五液压缸(302)；第一液压缸(701)安装在底座(8)上，第一液压缸(701)的单出杆活塞与第一连接杆(601)相连，第二液压缸(602)安装在第一连接杆(601)上，第二液压缸(602)的单出杆活塞与第二连接杆(501)相连，第三液压缸(502)安装在第二连杆(501)上，第三液压缸(502)单出杆活塞与第三连接杆(401)相连，第四液压缸(402)安装在第三连杆(401)上，第四液压缸(402)的单出杆活塞与第四连接杆(301)相连，第五液压缸(302)安装在第四连杆(301)上，腕(2)包括连接件(201)、旋转马达(202)、第五连接杆(203)，旋转马达(202)固定在第五连接杆(203)上，连接件(201)与旋转马达(202)的输出端相连，第五液压缸(302)的单出杆活塞与第五连接杆(203)相连，手爪(1)包括腕前端(104)、第一指端‑第二指端、第一‑第二主连杆、第一‑第二辅助连杆、第六液压缸(105)，第一指端和第二指端相对布置，相对布置的面上均设置锯齿结构，第一主连杆和第一辅助连杆的上端与第一指端的下端相连，第二主连杆和第二辅助连杆的上端与第二指端的下端相连，第一主连杆、第二主连杆、第一辅助连杆、第二辅助连杆的下端均与腕前端(104)相连，第一‑第二主连杆上均设置有锯齿结构，第六液压缸(105)安装在腕前端(104)里，第六液压缸(105)的两侧均设置锯齿结构，第一‑第二主连杆的锯齿结构分别与第六液压缸(105)两侧的锯齿结构相配合，连接件(201)与腕前端(104)相连。