[发明专利]一种具有虚拟转轴的二、三自由度摇摆台

摘要

一种具有虚拟转轴的二、三自由度摇摆台，它的上平台与摇摆平台连接，第一组驱动分支的两个分支中的直线驱动器与轴承座和摇摆平台连接，构成SPU分支；第二组驱动分支的两个分支中的直线驱动器与固连在基础平台上的轴承座和固连在立柱上的轴承座连接，构成RPR分支；上述立柱的一端与摇摆平台连接，连杆和摇杆的两端分别与立柱的另一端连接；基座固连在基础平台的正中间，上述连杆和摇杆的中心部位分别与基座连接，连杆与摇杆等长；连杆、摇杆、两个立柱和基座经上述连接方式构成平面双平行四边形，构成平面虚拟转动中心机构。本发明负载自平衡，承载能力大，能够根据不同使用需求选择自由度，可应用于模拟海浪等的摇摆运动。

主权项

一种具有虚拟转轴的二、三自由度摇摆台，其特征在于：上平台通过转动副或移动副与摇摆平台连接，在上平台和摇摆平台平面上分别设有若干个相对应的通孔或螺纹孔，通过螺栓或螺钉可以把上平台和摇摆平台锁定为一体，使本摇摆台只具有二自由度；两组驱动分支分别由两个机构相同的分支组成，该四个分支均布在基础平台上，两个机构相同的分支相对布置；第一组驱动分支的两个分支中的直线驱动器的一端分别通过第一关节轴承与固连在基础平台上的轴承座连接，该两个直线驱动器的另一端分别通过第一万向副与摇摆平台连接，其中第一关节轴承和第一万向副可以互换，构成SPU或UPS分支；第二组驱动分支的两个分支中的直线驱动器的一端分别通过第一转动副与固连在基础平台上的轴承座连接，该两个直线驱动器的另一端分别通过第二转动副与固连在立柱上的轴承座连接，构成RPR分支；上述两个立柱的一端分别通过第二万向副与摇摆平台连接，该两个立柱的另一端的上部分别通过第三转动副与连杆的两端连接，下部分别通过第四转动副与摇杆的两端连接；基座固连在基础平台的正中间，上述两个立柱对称布置于基座两侧，上述连杆的中部通过第五转动副与该基座上部连接，上述摇杆的中部通过第六转动副与该基座中部连接，第五转动副轴线和第六转动副轴线相互平行；两个第三转动副轴线与第五转动副轴线平行且共面，且两个第三转动副轴线关于第五转动副轴线对称，两个第四转动副轴线与第六转动副轴线平行且共面，且两个第四转动副轴线关于第六转动副轴线对称；上述第二万向副在立柱上的转动轴线、第三转动副的轴线和第四转动副的轴线相互平行且在同一个平面上，上述连杆上两个第三转动副轴线间的距离与摇杆上两个第四转动副轴线间的距离相等；连杆、摇杆、两个立柱和基座经上述连接方式构成平面双平行四边形，构成了具有过两个第二万向副中心连线的中点，且与第五、六转动副轴线平行且共面的虚拟转动轴线的平面虚拟转动中心机构。