[发明专利]一种汽车全景摄像头标定方法及装置

摘要

一种汽车全景摄像头标定方法及装置，所述方法包括首先在汽车的四周铺设标定模板，所述标定模板由在所述汽车四周铺设的若干个黑白相间的标定格组成，并在汽车的四个角点位置设置定位格；然后获取车四周四摄像头数据，抽取灰度值并进行边界增强运算；接着通过先搜索基准标定格，然后搜索基准标定行和基准标定列，最后搜索完成其余标定格的步骤，顺序搜索到所有标定格的角点坐标；最后利用已经搜索到的标定格数据与基准标定行下方区域的相关性，预测标定格底部的一行的标定数据。本发明具有对摄像头安装精度要求大大降低，对摄像头的内部参数一致性不作要求，和标定准确度的提高，可视范围增大的优点。

主权项

一种汽车全景摄像头标定方法，包括如下步骤：铺设标定模版步骤：在汽车的四周铺设标定模板，所述标定模板由在所述汽车四周铺设的若干个黑白相间的标定格组成，并在汽车的四个角点位置设置定位格，所述定位格为白色定位格，在白色的定位格内具有占据定位格部分面积的黑色定位标志；获取图像并预处理步骤：获取车四周四摄像头数据，抽取灰度值并进行边界增强运算；搜索地面所有标定格步骤：对每个摄像头的输入图像，首先搜索位于图像最下行中间的白色的基准标定格，然后搜索基准标定格所在的基准标定行和基准标定列，最后逐渐向左右和上方搜索完成其余标定格的搜索，进而顺序搜索到所有标定格的角点坐标；预测底部数据步骤：利用已经搜索到的标定格数据与基准标定行下方区域的相关性，预测标定格底部的一行的标定数据；所述搜索地面所有标定格步骤，包括：基准标定格搜索步骤：搜索到图像中靠近图像中间的最下方的白色标定格的四个角点坐标，并计算得到白色标定格的四条边界曲线方程；定位格和基准标定行步骤：分别向左和向右搜索定位格和基准标定行，分别得到左右定位格以及基准标定行的角点坐标，并计算得到相应的边界曲线；基准标定列搜索步骤：基于基准标定格向上搜索基准标定列；其余标定格搜索步骤：对于基准标定列左边的标定格，按照从下到上，从右到左的扫描顺序，逐个搜索标定格，对于基准标定列右边的标定格，按照从下到上，从左到右的扫描顺序，逐个搜索标定格；在所述标定格中，通过搜索到的边界所有像素，利用二次方程拟合得到横向和纵向的2次曲线方程，然后通过迭代逼近求解求得交点坐标作为标定格角点坐标。