[发明专利]一种汽车全景摄像头标定方法及装置

权利要求书

1.一种汽车全景摄像头标定方法，包括如下步骤：

铺设标定模版步骤：在汽车的四周铺设标定模板，所述标定模板由在所述汽车四周铺设的若干个黑白相间的标定格组成，并在汽车的四个角点位置设置定位格，所述定位格为白色定位格，在白色的定位格内具有占据定位格部分面积的黑色定位标志；

获取图像并预处理步骤：获取车四周四摄像头数据，抽取灰度值并进行边界增强运算；

搜索地面所有标定格步骤：对每个摄像头的输入图像，首先搜索位于图像最下行中间的白色的基准标定格，然后搜索基准标定格所在的基准标定行和基准标定列，最后逐渐向左右和上方搜索完成其余标定格的搜索，进而顺序搜索到所有标定格的角点坐标；

预测底部数据步骤：利用已经搜索到的标定格数据与基准标定行下方区域的相关性，预测标定格底部的一行的标定数据。

2.根据权利要求1所述的汽车全景摄像头标定方法，其特征在于：

在所述铺设标定模版步骤中，所述标定模板的前后标定区距离汽车的前侧或者后侧2.1米-3米，距离汽车左侧或者右侧2.1米，所述标定模板的左右标定区距离汽车的前侧或者后侧0.6米，距离汽车左侧或者右侧2.1米。

3.根据权利要求2所述的汽车全景摄像头标定方法，其特征在于：

在所述铺设标定模版步骤中，所述黑色定位标志占据所述定位格面积的10%-50%。

4.根据权利要求1所述的汽车全景摄像头标定方法，其特征在于：

所述搜索地面所有标定格步骤，包括：

基准标定格搜索步骤：搜索到图像中靠近图像中间的最下方的白色标定格的四个角点坐标，并计算得到白色标定格的四条边界曲线方程；

定位格和基准标定行步骤：分别向左和向右搜索定位格和基准标定行，分别得到左右定位格以及基准标定行的角点坐标，并计算得到相应的边界曲线；

基准标定列搜索步骤：基于基准标定格向上搜索基准标定列；

其余标定格搜索步骤：对于基准标定列左边的标定格，按照从下到上，从右到左的扫描顺序，逐个搜索标定格，对于基准标定列右边的标定格，按照从下到上，从左到右的扫描顺序，逐个搜索标定格。

5.根据权利要求4所述的汽车全景摄像头标定方法，其特征在于：

在所述标定格中，通过搜索到的边界所有像素，利用二次方程拟合得到横向和纵向的2次曲线方程，然后通过迭代逼近求解求得交点坐标作为标定格角点坐标。

6.根据权利要求5所述的汽车全景摄像头标定方法，其特征在于：

所述迭代逼近求解中，通过迭代次数或者候选点与水平曲线和竖直曲线的距离平方和的大小来确定是否结束迭代逼近求和计算。

7.根据权利要求4所述的汽车全景摄像头标定方法，其特征在于：

对于地面远处的标定格，分别从横向、纵向、斜向三个方向，利用已知标定格的角点分别尽量求得在横向、纵向、斜向的2次曲线方程，对于这3个可能获得的2次曲线方程，分别两两计算其交点，

对所有的交点求和取平均值得到待搜索标定格的角点的预测值。

8.根据权利要求1所述的汽车全景摄像头标定方法，其特征在于：

所述预测底部数据步骤包括：

首先预测基准标定格下方的标定格，预测目标为此标定格的左下和右下两个角点；

然后以基准标定格下方已经预测获得的标定格为起点，逐个向左或者向右预测标定格。

9.根据权利要求8所述的汽车全景摄像头标定方法，其特征在于：

对基准标定格下方预测获得的所有角点数据进行利用最小二乘法进行平滑运算。

10.一种汽车全景摄像头标定装置，包括如下单元：

铺设标定模版单元：在汽车的四周铺设标定模板，所述标定模板由在所述汽车四周铺设的若干个黑白相间的标定格组成，并在汽车的四个角点位置设置定位格，所述定位格为白色定位格，在白色的定位格内具有占据定位格部分面积的黑色定位标志；

获取图像并预处理单元：获取车四周四摄像头数据，抽取灰度值并进行边界增强运算；

搜索地面所有标定格单元：对每个摄像头的输入图像，首先搜索位于图像最下行中间的白色的基准标定格，然后搜索基准标定格所在的基准标定行和基准标定列，最后逐渐向左右和上方搜索完成其余标定格的搜索，进而顺序搜索到所有标定格的角点坐标；

预测底部数据单元：利用已经搜索到的标定格数据与基准标定行下方区域的相关性，预测标定格底部的一行的标定数据。