[发明专利]三自由度机械手

摘要

本发明设计机械自动化技术领域，尤其涉及一种三自由度的机械手，由基座组件、手臂组件和手爪组件组成，所述的手臂组件设置在基座组件上，手爪组件设置在手臂组件的端部。本发明具有如下有益效果，三自由度机械手工作站可应用于餐饮业的自动送餐，高校的机械原理及设计实验实践教学，自动化程度达到国际先进水平。基座组件、手臂组件、手爪组件三个分支采用套装形式安装，机械结构抗磨损能力强，机械手操作更加安全可靠。 

主权项

一种三自由度机械手，其特征在于：由基座组件、手臂组件和手爪组件组成，所述的手臂组件设置在基座组件上，手爪组件设置在手臂组件的端部；基座组件包括基座驱动电机（1）、基座电机减速器（2）、基座蜗杆（3）、基座涡轮（4）、基座转轴（7）组成，基座驱动电机（1）驱动基座电机减速器（2）带动基座蜗杆（3）、基座涡轮（4）啮合传动，基座涡轮（4）通过基座转轴（7）连接基座（32）；手臂组件包括机械臂体（8）、手臂电机（9）、手臂电机减速器（10）、手臂第二蜗杆（12）、手臂第二涡轮（11）、第二传动轴（13）、第二链轮（14）、链条（15）、第一链轮（16）、第一传动轴（17）、曲柄（18）、随动件连杆（19）组成，手臂电机（9）驱动手臂电机减速器（10）带动手臂第二蜗杆（12）、手臂第二涡轮（11）啮合传动，手臂第二涡轮（11）通过第二传动轴（13）与第二链轮（14）连接，第二链轮（14）、链条（15）、第一链轮（16）形成链传动装置，第一链轮（16）与曲柄（18）通过第一传动轴（17）连接，曲柄（18）通过随动件连杆（19）与手爪组件中的螺旋丝杆（26）连接；手爪组件包括手爪电机（22）、手爪电机减速器（23）、万向节（24）、联轴节（25）、螺旋丝杆（26）、螺块（27）、两个摆杆（28）、两个遥杆（29）、两个机械手爪（30）；手爪电机（22）通过手爪电机减速器（23）驱动万向节（24）带动螺旋丝杆（26）转动，螺旋丝杆（26）穿过联轴节（25），螺旋丝杆（26）上设置有相配合的螺块（27），螺块（27）的相对两侧分别连接摆杆（28），螺块（27）的前后移动通过摆杆（28）带动遥杆（29），驱动机械手爪（30）的打开或闭合。