[发明专利]机器人、机器人控制装置以及机器人系统

摘要

本发明提供能够容易并且可靠地抑制振动的机器人、机器人控制装置以及机器人系统。机器人具有基台、以能够以第一转动轴为转动中心转动的方式与基台连结的第一臂、以能够以与第一转动轴正交的轴或者与和第一转动轴正交的轴平行的轴亦即第二转动轴为转动中心转动的方式与第一臂连结的第二臂、以能够以与第二转动轴平行的轴亦即第三转动轴为转动中心转动的方式与第二臂连结的第三臂以及3轴惯性传感器，其中，3轴惯性传感器设置于第三臂，且具备相互正交的第一检测轴、第二检测轴以及第三检测轴，且第一检测轴与第三转动轴平行。

主权项

一种机器人，由控制部来控制，所述机器人的特征在于，具有：基台；第一臂，其以能够以第一转动轴为转动中心转动的方式与所述基台连结；第二臂，其以能够以与所述第一转动轴正交的轴或者与和所述第一转动轴正交的轴平行的轴亦即第二转动轴为转动中心转动的方式与所述第一臂连结；第三臂，其以能够以与所述第二转动轴平行的轴亦即第三转动轴为转动中心转动的方式与所述第二臂连结；以及3轴惯性传感器，其具备相互正交的第一检测轴、第二检测轴以及第三检测轴，并设置于所述第三臂，且所述第一检测轴与所述第三转动轴平行，所述机器人由所述控制部基于所述第一臂的惯性的振动成分以及所述第三臂的惯性的振动成分来控制，所述第一臂的惯性的振动成分基于从所述3轴惯性传感器输出的信号中的与所述第二检测轴以及所述第三检测轴相关的信号而求出，所述第三臂的惯性的振动成分基于与所述第一检测轴相关的信号而求出。