[发明专利]对象跟踪方法和设备

摘要

提供了一种对象跟踪方法和设备。所述对象跟踪方法包括基于对象在前一帧视差图中的尺寸，确定对象在当前帧视差图中的尺寸；以对应于所述尺寸的矩形框在当前帧视差图中的预定区域内滑动；将前一帧视差图中采用的匹配特征作为在当前帧视差图中采用的匹配特征，对于当前帧视差图中所述矩形框滑动到的每个位置区域，计算匹配特征在该位置区域的向量表示；计算匹配特征在每个位置区域的向量表示与匹配特征在前一帧视差图中对象所在区域的向量表示之间的匹配度；确定各个所述位置区域中具有最大匹配度的位置区域，作为所述对象在当前帧视差图中的位置。该对象跟踪方法在被跟踪对象发生旋转时，也不会产生跟踪丢失问题，具有较好的跟踪效果。

主权项

一种对象跟踪方法，包括：基于对象在前一帧视差图中的尺寸，确定该对象在当前帧视差图中的尺寸；以对应于在当前帧视差图中的所述尺寸的矩形框在当前帧视差图中的预定区域内滑动；将前一帧视差图中采用的预定类型的匹配特征作为在当前帧视差图中采用的匹配特征，对于当前帧视差图中所述矩形框滑动到的每个位置区域，计算所述匹配特征在该位置区域的向量表示；计算所述匹配特征在每个所述位置区域的向量表示与所述匹配特征在前一帧视差图中对象的位置矩形框中的区域的向量表示之间的匹配度；确定各个所述位置区域中具有最大匹配度的位置区域，作为所述对象在当前帧视差图中的位置；其中在第一帧视差图中采用的所述预定类型的匹配特征通过如下处理构建：将第一帧视差图中对象的位置矩形框中的区域划分成n×m个小块；计算每个所述小块中的平均视差值；从所述n×m个小块中随机选择M个小块对，其中每一个小块对包括两个小块，并且这两个小块的平均视差值之差大于第一预定阈值；对于每一个小块对，连接该小块对中的两个小块形成一个所述匹配特征。