[发明专利]四自由度高速并联机械手

摘要

本发明公开了一种四自由度高速并联机械手，包括固定架、动平台以及布置在固定架与动平台之间的呈中心对称布置的四条结构相同的支链，固定架上安装有四个驱动装置，每条支链各含一平行四边形结构。动平台包括一个中心板、两个摆杆、一个丝杠和一个吸盘，丝杠的一端与中心板之间通过第一转动副连接，丝杠上设有一螺母；中心板上相对的两侧分别通过转动副与两个摆杆的一端连接，每个摆杆均分别通过一连杆连接至螺母，连杆与其两端的摆杆和螺母之间的连接均分别采用一第二转动副连接，构成一平面六杆机构，在驱动装置的作用下，动平台实现变形运动，经螺母丝杠的配合作用，实现吸盘的旋转运动。该动平台运动灵活，受力均匀，运动精度高。

主权项

一种四自由度高速并联机械手，包括固定架（2）、动平台（7）以及布置在所述固定架（2）与动平台（7）之间的呈中心对称布置的四条结构相同的支链，所述固定架（2）上安装有四个驱动装置（1），每条支链由近架杆（3）、上连接轴（4）、两个相互平行且等长的远架杆（5a、5b）和下连接轴（6）构成；四条支链中，所有近架杆（3）的一端分别一一对应的与安装在固定架（2）上的四个驱动装置（1）的输出端固接，所述近架杆（3）的另一端与上所述连接轴（4）固接，两个相互平行且等长的远架杆（5a、5b）的一端分别通过球铰链与所述上连接轴（4）球铰接，两个相互平行且等长的远架杆（5a、5b）的另一端分别通过球铰链与所述下连接轴（6）球铰接；每条支链上的所述下连接轴（6）、所述上连接轴（4）和两个相互平行且等长的远架杆（5a、5b）构成一平行四边形结构；其特征在于：所述动平台（7）包括一个中心板（8）、两个摆杆（9a～9b）、一个丝杠（12）和一个吸盘（13），所述丝杠（12）的一端与所述中心板（8）之间通过第一转动副连接，所述丝杠（12）上设有一螺母（11），所述吸盘（13）与所述丝杠（12）的另一端固接；所述中心板（8）上相对的两侧分别通过转动副与两个摆杆的一端连接，每个摆杆均分别通过一连杆连接至所述螺母（11），所述连杆与其两端的摆杆和螺母之间的连接均分别采用一第二转动副连接，上述第一转动副的回转轴线和第二转动副的回转轴线相互平行，上述两个摆杆（9a、9b）、与该两个摆杆（9a、9b）相连的两个连杆（10a、10b）和中心板、与该两个连杆（10a、10b）相连的螺母（11）组成了一平面六杆机构；所述中心板（8）的两端和两个摆杆的另一端均分别各自与四条支链中的下连接轴（6）固连。