[发明专利]在世界坐标系中使用移动装置中的加速度计估计重力向量

摘要

使用位于移动装置内的加速度计来估计世界坐标系中的目标平面上的重力向量。所述加速度计进行多个测量，每一测量是在所述移动装置静止地固持在所述目标平面上且所述移动装置的表面面向所述目标平面的平坦部分并接触所述平坦部分时进行。计算所述测量的平均值。从所述移动装置中的存储器检索加速度计坐标系与移动装置坐标系之间的旋转变换，其中所述移动装置坐标系与所述移动装置的所述表面对准。将所述旋转变换应用于所述经平均化的测量，以获得通过所述目标平面界定的世界坐标系中的所估计的重力向量。

主权项

一种用于使用位于移动装置内的加速度计估计目标平面上的重力向量的方法，所述方法包括：由所述移动装置的处理器从所述加速度计接收多个测量，所述测量中的每一者是在所述移动装置静止地固持在所述目标平面上且所述移动装置的表面面向所述目标平面的平坦部分并接触所述平坦部分时进行；计算所述测量的平均值；从所述移动装置中的存储器检索所述加速度计的坐标系与所述移动装置的坐标系之间的旋转变换，其中所述移动装置的所述坐标系与所述移动装置的所述表面对准；以及将所述旋转变换应用于所述平均值以获得通过所述目标平面界定的世界坐标系中的所估计的重力向量。