[发明专利]在世界坐标系中使用移动装置中的加速度计估计重力向量

权利要求书

1.一种用于使用位于移动装置内的加速度计估计目标平面上的重力向量的方法，所述方法包括：

由所述移动装置的处理器从所述加速度计接收多个测量，所述测量中的每一者是在所述移动装置静止地固持在所述目标平面上且所述移动装置的表面面向所述目标平面的平坦部分并接触所述平坦部分时进行；

计算所述测量的平均值；

从所述移动装置中的存储器检索所述加速度计的坐标系与所述移动装置的坐标系之间的旋转变换，其中所述移动装置的所述坐标系与所述移动装置的所述表面对准；以及

将所述旋转变换应用于所述平均值以获得通过所述目标平面界定的世界坐标系中的所估计的重力向量。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述旋转变换是由制造所述移动装置的工厂或由所述移动装置的用户来校准。

3.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：将所述加速度计的偏差从所述测量的所述平均值去除。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述旋转变换为加速度计轴线与所述移动装置的所述表面之间的旋转矩阵。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述目标平面相对于水平轴线倾斜。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述目标平面与水平轴线或垂直轴线对准。

7.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：

提示所述移动装置的用户开始进行相对于所述目标平面的所述重力向量的估计；以及

响应于来自所述用户的触发且在检测到所述移动装置无运动后，开始由所述加速度计进行的所述测量。

8.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：

基于所述移动装置的前表面及背表面中哪一者经放置且接触所述目标平面，选择所述前表面或所述背表面作为界定所述移动装置的所述坐标系的所述表面。

9.根据权利要求8所述的方法，其中选择进一步包括：

从所述移动装置的所述存储器检索旋转变换中的一者，其中所述存储器中的所述旋转变换包含：所述加速度计的所述坐标系与所述移动装置的所述前表面之间的第一变换，及所述加速度计的所述坐标系与所述移动装置的所述背表面之间的第二变换。

10.一种移动装置，其包括：

加速度计；

存储器，其存储所述加速度计的坐标系与所述移动装置的坐标系之间的旋转变换；以及

处理器，其耦合到所述存储器及所述加速度计，所述处理器经配置以：

从所述加速度计接收多个测量，所述测量中的每一者是在所述移动装置静止地固持在目标平面上且所述移动装置的表面面向所述目标平面的平坦部分并接触所述平坦部分时进行；

计算所述测量的平均值；

从所述存储器检索所述旋转变换，其中所述移动装置的所述坐标系与所述移动装置的所述表面对准；以及

将所述旋转变换应用于所述平均值以获得通过所述目标平面界定的世界坐标系中的所估计的重力向量。

11.根据权利要求10所述的移动装置，其中所述旋转变换是由制造所述移动装置的工厂或所述移动装置的用户来校准。

12.根据权利要求10所述的移动装置，其中所述处理器经进一步配置以：将所述加速度计的偏差从所述测量的所述平均值去除。

13.根据权利要求10所述的移动装置，其中所述旋转变换为加速度计轴线与所述移动装置的所述表面之间的旋转矩阵。

14.根据权利要求10所述的移动装置，其中所述移动装置为移动电话。

15.根据权利要求10所述的移动装置，其中所述移动装置的所述表面为平坦的或凹面的。

16.根据权利要求10所述的移动装置，其中所述处理器经进一步配置以：

提示所述移动装置的用户开始进行相对于所述目标平面的所述重力向量的估计；以及

响应于来自所述用户的触发且在检测到所述移动装置无运动后，开始进行所述加速度计的所述测量。

17.根据权利要求10所述的移动装置，其中所述处理器经进一步配置以：基于所述移动装置的前表面及背表面中哪一者经放置且接触所述目标平面，选择所述前表面或所述背表面作为界定所述移动装置的所述坐标系的所述表面。