[发明专利]水滴检测装置以及使用水滴检测装置的三维物体检测装置

摘要

一种三维物体检测装置，具备：图像变换单元(31)，其将由摄像单元(10)获得的图像视点变换为鸟瞰视点图像；水滴检测单元(40)，其检测附着于摄影光学系统的水滴；第1三维物体检测单元(33)，其基于不同时刻的鸟瞰视点图像的差分图像来检测三维物体；第1三维物体判断单元(38)，其判断由上述第1三维物体检测单元检测出的三维物体是否为其它车辆；以及控制单元(39)，其根据由上述水滴检测单元检测出的水滴的附着状态来使水滴去除单元(41)进行动作。

主权项

1.一种水滴检测装置，具备：摄像单元，其包括摄影光学系统，对规定区域进行拍摄；以及水滴检测单元，其分别设定由上述摄像单元得到的图像中的任意的关注点、在以该关注点为中心的规定半径的虚拟圆的内部的多个第一参照点以及在上述虚拟圆的外部的与上述第一参照点对应的多个第二参照点，各个上述第二参照点设定在连结上述关注点和对应的上述第一参照点的直线上，当在上述第一参照点和上述第二参照点之间存在等于或大于规定值的亮度差时检测上述第一参照点与上述第二参照点之间的边缘信息，并判断这些边缘信息的圆形度的强度，由此当上述圆形度的强度等于或大于规定比例时检测附着于上述摄影光学系统的水滴，其中，上述圆形度的强度为检测出边缘信息的对应的第一参照点和第二参照点的对数与对应的第一参照点和第二参照点的总对数之间的比例。