[实用新型]一种轴承内圈线四轴机械手

摘要

本实用新型公开了一种轴承内圈线四轴机械手，包括X轴、Y轴、Z轴、X轴驱动电机、Y轴驱动电机、Z轴驱动电机、旋转W轴、旋转轴驱动电机、工件轴承内圈；所述X轴、Y轴、Z轴三轴联动相交设置；所述X轴通过刚性装置与Y轴卡扣相交；所述Y轴通过刚性装置与Z轴卡扣相交；所述X轴驱动电机设置在X轴上；所述Y轴驱动电机设置在Y轴上；所述Z轴驱动电机设置在Z轴上；所述旋转轴驱动电机设置在Z轴上端；所述旋转W轴设置在Z轴下端；所述工件轴承内圈设置在旋转W轴下方。本实用新型的轴承内圈线四轴机械手（XYZ三个直线轴及W轴旋转轴）满足了不同位置及角度的上下料方式，避免了繁杂的调整环节，使加工设备和自动线摆放更加的自由，提高了自动线的柔性功能。且具有高速、高效、低成本的特点。

主权项

一种轴承内圈线四轴机械手，其特征在于，包括X轴(1)、Y轴(2)、Z轴(3)、X轴驱动电机(4)、Y轴驱动电机(5)、Z轴驱动电机(6)、旋转W轴(7)、旋转轴驱动电机(8)、工件轴承内圈(9)；所述X轴(1)、Y轴(2)、Z轴(3)三轴联动相交设置；所述X轴(1)通过刚性装置(10)与Y轴(2)卡扣相交；所述Y轴(2)通过刚性装置(10)与Z轴(3)卡扣相交；所述X轴驱动电机(4)设置在X轴(1)上；所述Y轴驱动电机(5)设置在Y轴(2)上；所述Z轴驱动电机(6)设置在Z轴(3)上；所述旋转轴驱动电机(8)设置在Z轴(3)上端；所述旋转W轴(7)设置在Z轴(3)下端；所述工件轴承内圈(9)设置在旋转W轴(7)下方。