[发明专利]基于XYZ直角坐标关节和姿态腕的6自由度工业机器人

摘要

一种基于XYZ直角坐标关节和姿态腕的6自由度工业机器人，包括直角坐标关节和姿态腕，其中，直角坐标关节实现三个方向的移动自由度，其包括四个结构相同的线性模组，其中两个线性模组平行布置为一体，与另外两个线性模组三者两两正交，每一线性模组包括电机、滚珠丝杠、线性导轨和滑块；姿态腕安装在直角坐标关节的末端，实现三个旋转自由度，其包括基座、三电机、三谐波减速器和三传动机构，采用电机后置设计，每一电机对应一个旋转关节。本发明结构紧凑、实现了模块化，姿态腕参数与世界主流工业机器人的参数相接近，具有末端灵活、可靠性高、通用性好、实用性和可操作性强的优点，适用于焊接、搬运等多种场合。

主权项

一种基于XYZ直角坐标关节和姿态腕的6自由度工业机器人，其特征是：所述机器人包括直角坐标关节和姿态腕，其中，姿态腕安装在直角坐标关节的末端，该直角坐标关节实现所述机器人三个方向的移动自由度，姿态腕实现所述机器人的三个旋转自由度。